DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第100页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 89 5）寻找 参考原点原理图 找正转侧参考 原点时序如下图： 动作步骤如下 ： （ 1 ） 在正转侧 或反转侧装上限位 开关， 在 /SPD-A 信号的上升沿， 电机 以参数 P4-01 所设 定的速度 正转方向旋转 寻找正转侧参考原 点； （ 2 ）当工 作台撞到限位开关 后，电机按照参数 P0-28 所设定的 P-OT 、 N-OT 时的停止 方式停止； （ 3 …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
88
位置指令加减速滤波
位置指令平滑滤波
5.8.1.7 参考原点
1）寻找参考原点
该功能是为了找出工作台的物理零点，用以作为点位控制时的坐标零点，用户可以选择正转侧找
参考原点或者反转侧找参考原点。
2）功能设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xx
x
原点功能
0
-
0～1
伺服 OFF
即时
注：该功能适用于位置模式 5 和 6；当本参数设置为 0 时，寻原点相关功能无效；设置为 n.001x
时，才可使用寻原点功能。（需要将 P9-21=0）
3）信号设置
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-28
/SPD-A
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-28 分配到输入接口。当设置
为 0001 时，表示从 SI1 端子输
入信号。
模式 5：正转方向找原点
P5-29
/SPD-B
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-29 分配到输入接口。当设置
为 0001 时，表示从 SI1 端子输
入信号。
模式 5：反转方向找原点
4）相关参数设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xxx
Z 相信号个数
2
个
0～f
伺服 OFF
即时
P4-01
撞接近开关速度
600
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
P4-02
离开接近开关速度
100
rpm
0～65535
伺服 OFF
即时
注：寻原点功能只针对单圈绝对值电机（多圈绝对值电机 P0-79=1 也可以支持寻原点功能）。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
89
5）寻找参考原点原理图
找正转侧参考原点时序如下图：
动作步骤如下：
（1）在正转侧或反转侧装上限位开关，在/SPD-A信号的上升沿，电机以参数P4-01所设定的速度
正转方向旋转寻找正转侧参考原点；
（2）当工作台撞到限位开关后，电机按照参数P0-28所设定的P-OT、N-OT时的停止方式停止；
（3）再向离开限位开关的方向以参数P4-02所设定的速度旋转，电机转到第n个光电编码器Z相信
号位置时，将该位置作为坐标零点，n由参数P4-00确定。
5.8.1.8 新回原点功能
1）功能描述
回原点功能是指位置控制模式下，伺服使能为ON时，触发回原点功能后，伺服电机将寻找原点，
完成定位的功能，找到的原点可作为之后位置控制时的位置基准点。
回原点运行期间，其他位置指令（包括再次触发的回原点信号）均被屏蔽，回原点完成后，伺服
驱动器可响应其他位置指令。
回原点完成后，伺服驱动器输出回原点完成信号，上位机在接收到该信号可确认回原点已经完成。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
90
2）参数设置
参数
名称
设定
范围
意义
设定时间
生效
时间
出厂
默认
P9-11.0
Z 相个数
0~F
P9-11.0=0：不找 Z 相
P9-11.0=1：找 1 个 Z 相
P9-11.0=2：找 2 个 Z 相
以此类推
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.1
回原点触
发方式
0~2
P9-11.1=0：禁止触发回原点
P9-11.1=1：通过 SI 端子（P5-28）触
发回原点
P9-11.1=2：上电第一次使能后立即启
动回原点
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.2
回原点模
式
0~7
P9-11.2=0：回原点模式 0
P9-11.2=1：回原点模式 1
P9-11.2=2：回原点模式 2
以此类推
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.3
遇到超程
信号时的
减速方式
0、1
P9-11.3=0：按照 P9-14 设定的加减速
时间减速
P9-11.3=1：立即减速
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.0 最多能设定 15 个 Z 相。P9-11.1=0 就相当于回原点功能无法使用，该参数可
理解为回原点功能的使能位。回原点模式 1、3、5、7 分别是回原点模式 0、2、4、
6 的相反情况。
参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-12
回原点高速
速度
0~3000
rpm
回原点速度高速，寻找减速点
以及执行机械偏移量
伺服
OFF
伺服
ON
200
P9-13
回原点低速
速度
0~1000
rpm
回原点速度低速，寻找原点。
该低速速度应低到不会在停止
时造成机械冲击
伺服
OFF
伺服
ON
20
P9-14
回原点加减
速时间
0~1000
ms
这里的加减速时间指的是 0 至
1000rpm 所需的时间
伺服
OFF
伺服
ON
1000
P9-15
回原点所允
许的最长时
间
0~12000
10ms
整个回原点过程所用时间超过
该参数设定时间就会报警，当
P9-15=0 时，屏蔽回原点超时报
警
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-16
触停式回原
点转速阈值
0~1000
rpm
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
伺服
OFF
伺服
ON
2
P9-17
触停式回原
点转矩阈值
0~300%
%
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
百分比的基值是额定转矩
伺服
OFF
伺服
ON
100
%
P9-18
触停式回原
点时间阈值
10~1500
ms
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
伺服
OFF
伺服
ON
500
P9-19
定量脉冲个
数低位
-9999~9999
-
定量脉冲个数低位
伺服
OFF
伺服
ON
0