DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第261页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 250 驱动器固件版 本通过 U2-07 查看 。 9.2.4 操作步骤 一、驱动器 面板推定惯量步骤 1、参数配 置 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P2-15 惯量配置行程 100 0.01 圈 1 ～ 300 随时 即时 P2-17 惯量辨识和内 部指令自 整定最高速度 0 rpm 0 ～ 65535 随时 即时 P2-18 惯量辨识起始 惯量比 500 …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.2 转动惯量推定
9.2.1 概述
转动惯量推定是驱动器内部自动运行（通过正转与反转），在运行中推定负载转动惯量的功能。
转动惯量比（负载转动惯量与电机转子惯量的比）是执行增益调整的基准参数，必须尽量设定
为正确的数值。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-07
第一惯量比
200
%
0～50000
随时
即时
9.2.2 注意事项
无法推定惯量的场合
机械系统只能单方向运行。
惯量推定容易失败的场合
负载转动惯量过大。
运行范围较窄，行程在 0.5 圈以内。
转动惯量在运行过程中变化较大。
机械刚性低，推定惯量时产生振动。
惯量推定注意点
由于在设定的移动范围内两个方向上都可旋转，请确认移动范围或方向；并请确保负载在
安全行程内运行。
若默认参数下推定惯量时运行抖动，表示当前负载惯量过大。在较大负载下也可以将初始
惯量设置为当前的 2 倍左右再次执行。
驱动器惯量比识别上限为 500 倍（参数上限值 50000），若推定出来的惯量比正好是 50000，
表示惯量比已达上限，无法使用，请更换更大转子惯量的电机。
其他注意项
目前不支持惯量切换功能，第二惯量比无效。
9.2.3 操作工具
可推定负载转动惯量的工具有驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件。
操作工具
限制项
驱动器面板
驱动器固件需 4200 及以上版本
XinJeServo 上位机软件
各版本上位机软件均支持
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
250
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
9.2.4 操作步骤
一、驱动器面板推定惯量步骤
1、参数配置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-15
惯量配置行程
100
0.01 圈
1～300
随时
即时
P2-17
惯量辨识和内部指令自
整定最高速度
0
rpm
0～65535
随时
即时
P2-18
惯量辨识起始惯量比
500
%
1～20000
随时
即时
P2-17 推荐参数为 500rpm 及以上，指令速度过低会导致惯量比辨识不准。
2、惯量辨识执行
惯量辨识前请使用 F1-00 点动功能确认伺服旋转方向，惯量辨识开始时由 INC 或 DEC 决定伺
服运行初始方向！
如果自适应默认参数下伺服抖动，请先切换至自适应大惯量模式（P2-03.3=1），保证伺服基本
的平稳运行后再进行惯量辨识！
伺服处于 bb 状态下进入参数 F0-07 显示：
短按 ENTER 键，开伺服使能，面板显示：
短按 INC 键正向运行或 DEC 键反向运行（只需选择其中一个），显示：
或
此时开始动作，在 P0-05=0 条件下（初始正方向），如果是短按 INC，则先正转再反转；若短
按 DEC 则是先反转再正转。若惯量辨识成功，在正反运行几次后提示负载惯量比并自动写入
P0-07，若惯量辨识错误，会显示出错代码；短按 STA/ESC 键退出面板惯量辨识操作。
面板惯量辨识错误报警
错误代码
含义
可能原因及解决方案
Err-1
电机转矩饱和
① 初 始 惯 量 过 小 ； 在 自 适 应 模 式 下 ， 切 换 至 大 惯 量 模 式
P2-03.3=1；在自整定模式下，惯量辨识起始惯量比 P2-18，调为
当前的 2 倍。
②最高速度过大（P2-17），但建议不要低于 500rpm，指令速度
过低会导致惯量比辨识不准；
③转矩限制过小（P3-28/29）。
Err-2
推 算 惯 量数 值
误差过大
①最高限速过小（P2-17），但建议不要低于 500rpm，指令速度
过低会导致惯量比辨识不准；
②推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小不低于 50
（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准；
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错误代码
含义
可能原因及解决方案
③机构摩擦过大；
④发生超程
Err-3
驱 动 器 内部 行
程计算错误
①推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小不低于 50
（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准。
Err-4
使 用 了 位置 积
分功能
①转矩惯量辨识过程中应为 PI 控制，被改为 P 控制，请检查 P5-21
比例动作指令是否被开启，该功能开启后会主动切换 P/PI 控制，
导致执行推惯量时报警 Err-4；
②电机所带负载与电机惯量偏差过大，导致驱动器无法正常推定
惯量。建议更换惯量匹配的电机，或直接尝试手动加大 P0-07（无
法进行惯量辨识）；
③空轴推定惯量。惯量辨识应带载进行。
④动力线相序接错。请检查动力线相序及接线。
Err-5
惯 量 辨 识过 程
中 发 生 无法 抑
制的振动
发生无法处理的振动
Err-6
驱 动 器 当前 未
处于 bb 状态
①使能已经打开。P5-20 可以先设置为 0；
②驱动器报警时会出现。按 ESC 键退出整定界面，查看是否存
在报警。
Err-7
惯 量 辨 识过 程
中 驱 动 器发 生
报警
驱动器有报警，按 ESC 键退出整定界面，查看报警代码，先解
决报警再进行惯量推定。
二、XinJeServo 推定惯量步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】。
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程。