DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第79页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 68 4、抱闸接法 5、当出现断 电后抱闸微微下落时，可通 过以下解决办法解决 ： ① 适当把 P5-07 减小，可设置 为负数。 ② 直接将 P0-69 .2 设置为 1 。
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报警时的抱闸时序参考（2）、（3）。
4）使能后掉电抱闸时序
① 当 P5-07 设置为负数时，掉电信号发生时，直接关抱闸，此时需要消耗电容存储的电量，延
迟 P5-07 的时间后关使能。
② 当 P5-07 设置值为正数时，接收到掉电信号，直接关抱闸、关使能（此时 P5-07 延时时间不起
作用）。
当P0-69.2=1时，此时检测的掉电信号为母线电压P0-54，当P0-54到达设定值（默认
为140V）后以P5-07这个设定值去关闭抱闸，抱闸时序参照4）。
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4、抱闸接法
5、当出现断电后抱闸微微下落时，可通过以下解决办法解决：
① 适当把 P5-07 减小，可设置为负数。
② 直接将 P0-69.2 设置为 1。
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5.3 停车方式
伺服停机按停机方式分为自由停机、减速停机，以下对伺服停机方式做出解释说明。
停机方式
自由停机
减速停机
停机原理
伺服驱动不使能，伺服电机不通电，自由
减速到 0，减速时间受机械惯量、设备摩
擦等影响。
伺服驱动器输出反向制动转矩，电机
迅速减速到 0。
停机特点
优点：平滑减速，机械冲击小
缺点：减速过程较慢
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲击
根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机、超程停机。
5.3.1 伺服 OFF 以及报警停机
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P5-03
旋转检测速度
50
rpm
0～10000
随时
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0/2
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0/2
伺服 bb
即时
参数
数值
意义
P0-27
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
P0-29
关使能属性报警
0/2
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
不关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
说明：
1）伺服关使能停机模式（P0-27）
① 当 P0-27=0 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠自由停车，无报警；
② 当 P0-27=2 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 P5-03 后转为自
由停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，电
机转速还没有降到 P5-03 以下，则报警 E-262。
2）伺服报警停车方式（P0-29）
（1）关使能属性报警
① 当 P0-29=0/2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；