DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第400页
DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 389 P5-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用模式 P5-33.0~1 /G-SEL ：增益切换 - 00 0~ff √ 所有 P5-33.2 SI 端子滤波 时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-34.0~1 /CLR ：脉冲偏 移清除 - 00 0~ff √ 5|6 P5-34.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 5|6 P5-35.0~1 /CHGSTP ：…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
388
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用模式
11
：从
SI1
端子输入反信号
12
：从
SI2
端子输入反信号
13
：从
SI3
端子输入反信号
14
：从
SI4
端子输入反信号
P5-20.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-21.0~1
/P-CON 比例动作指令
-
00
0~ff
√
所有
P5-21.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-22.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/P-OT：禁止正转驱动
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），POT
禁止信号
-
01
0~ff
√
所有
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-23.0~1
非
EtherCAT
模式下：
/N-OT
：禁止反转驱动
EtherCAT
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
NOT
禁止信号
-
02
0~ff
√
所有
P5-23.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
0
0~ff
√
所有
P5-24.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-26.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-27.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/SPD-D：内部速度方向选择
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），Home
原点信号
-
03
0~ff
√
1|2|3|4|7
P5-27.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|7
P5-28.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-29.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-B
：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-B
：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-29.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-30.0~1
/C-SEL：控制方式选择
-
00
0~ff
√
所有
P5-30.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-31.0~1
速度模式下：
/ZCLAMP：零箝位
位置模式下：
/Z-CLAMP：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
3|5
P5-31.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3
P5-32.0~1
/INHIBIT
：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5|6|7
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6|7
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
389
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用模式
P5-33.0~1
/G-SEL
：增益切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-33.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
P5-34.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
P5-35.0~1
/CHGSTP：内部位置模式换步信
号
-
00
0~ff
√
5
P5-35.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-36.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-37
/COIN_HD：定位完成保持
00：不输出到端子
01：从 SO1 端子输出正信号
02：从 SO2 端子输出正信号
03：从 SO3 端子输出正信号
11：从 SO1 端子输出反信号
12：从 SO2 端子输出反信号
13：从 SO3 端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-38
/COIN
：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5|6
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-40
/TGON：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-41
/S-RDY
：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-42
/CLT：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-43
/VLT：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1|2
P5-44
/BK
：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
所有
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-46
/NEAR：接近
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-47
/ALM
：报警
-
0002
0~ffff
√
所有
P5-48
/Z：编码器 Z 相信号输出
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-50
/MRUN：内部位置模式运动开始
信号
-
0000
0~ffff
√
5
P5-51
/V-RDY
：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-52
/USER1：自定义输出 1
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-55
/
中断定长完成输出信号
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-56
/FCLOSE：全闭环开关
-
0000
0~ffff
√
5|6|8
P5-57
/PREFA：内部位置选择信号 A
-
0
0~ffff
√
5
P5-58
/PREFB：内部位置选择信号 B
－
0
0~ffff
√
5
P5-59
/PREFC：内部位置选择信号 C
－
0
0~ffff
√
5
P5-60
/PREFD：内部位置选择信号 D
-
0
0~ffff
√
5
P5-61.0~1
/TRAJ-START：运动开始触发信
号
-
00
0~ff
√
5
P5-62
探针功能 1
—
0
0005
○
EtherCAT
模式
P5-63
探针功能 2
—
0
0006
○
EtherCAT
模式
P5-70
/SRDY：输出条件选择
0：驱动器初始化完成后此端子导
通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
所有
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能选择
-
0
0~1
√
7
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
390
（7）信号参数设置 P6 组（部分参数保留）
P6-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
1|2|3|4|5|6|7
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
（8）通讯参数设置 P7 组
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用模式
P7-00
RS485
站号
-
0
0~100
○
所有
P7-01.0~1
RS485
波特率
波特率
06
0~16
○
所有
00：300
01
：
600
02
：
1200
03：2400
04
：
4800
05
：
9600
06：19200
07
：
38400
08
：
57600
09：115200
0A
：
192000
0B：256000
0C：288000
0D
：
384000
0E：512000
0F：576000
10
：
768000
11：1M
12：2M
13
：
3M
14：4M
15：5M
16
：
6M
参数
功能描述
单位
P7-01.2
RS485
停止位
0
：
2
位
2：1 位
停止位
P7-01.3
RS485 校验位
0-无校验
1-
奇校验
2-
偶校验
校验位
P7-02
RS485 通讯协议
1-Modbus Rtu 协议
2-Xnet 总线协议
3-读取 Xnet 总线转矩
-
P7-03
Xnet
同步采样时间
1ms
P7-04
Xnet 从站数据
-
P7-05
Xnet
从站个数
-
P7-06
通信超时重试次数
次
P7-07
总线指令刷新周期
1us
P7-08
位置偏差补偿阈值
-
P7-09
位置偏差补偿次数
-