DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第155页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 144 w sod qs ve f oe so rsto r = reserved （未 对应） w = warnin g sod = switch on disabled oms = op eration mode sp ecific qs = quic k sto p （控制模式依 存 bit ） ve = voltage ena bled ila = int…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
143
csv模式，不使用oms bit。
2）csv 控制模式关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
其他还有速度控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Bh
00h
速度指令
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
其他还有模式共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的
状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表 示 Touch probe1 的 上
升沿箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表 示 Touch probe1 的 下
降沿箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表 示 Touch probe2 的 上
升沿箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表 示 Touch probe2 的 下
降沿箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h） < csv控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
follow drive command vaule
r
7
6
5
4
3
2
1
0
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
144
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
保留
-
未使用
12
速度
0
未根据目标速度执行动作
1
根据目标速度执行动作
13
保留
-
未使用
所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：
PDS状态是Operation enabled
不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）
不是Halt停止状态
转矩限制未发生
3）csv 控制模式的动作
Cyclic速度控制模式下，运动模型（轨迹）生成不是在从机而是在主机进行。
目标速度是60FFh（目标速度）
动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启（Operation enabled指令）后，请经过约100 ms后
输入。
60C2h（Interpolation time period）表示，更新60FFh（目标速度）和60B1h两个对象的周期。此
值设定为和1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。
作为监测信息，提供606Ch（速度反馈）等。
60FFh（目标速度）值通过6080h（最大电机速度）被限制。
7.3.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度，可通过 COE-Online 在线修改进行速度限制
r/min
RXPDO[0x6060]
设置为 9
-
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
145
7.4 CST 模式
CST（周期同步转矩模式）通过上位机给定转矩，使电机以恒定的转矩运转。
7.4.1 相关参数
1）CST 控制模式关联的对象（指令・设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
其他也有转矩控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6071h
00h
转矩给定
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
6080h
00h
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6087h
00h
转矩斜坡
0.1%/S
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO