DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第399页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 388 P5-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用模式 11 ：从 SI1 端子输入反信 号 12 ：从 SI2 端子输入反信 号 13 ：从 SI3 端子输入反信 号 14 ：从 SI4 端子输入反信 号 P5-20.2 SI 端子滤波 时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-21.0~1 /P-CON 比例动作 指令 - 00 0~ff √ 所有 P5-21.2 SI 端子滤…

100%1 / 425
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
387
P4-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
0
：等待定位完成
1
：不等待定位完成
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
P4-10～
P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999~
327679999
√
5
P4-12
第一段速度
0.1rpm
0
0~65535
√
5
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-10+
（n-1）*7
~ P4-16+
（n-1）*7
第一段~第三十五段脉冲参数（n 表示
位置段数）
-
-
-
√
5
注：1）设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
2）共 35 段；第 1~12 段参数可通过面板设置，第 13~35 段需要通过通信（RS232 和 RS485）写
入参数。
（6）信号参数设置 P5 组
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用模式
P5-00
定位完成宽度/COIN
指令单位
144
1~65535
√
5|6
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-05
到达检测速度
rpm
1000
0~10000
√
所有
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
655
1~65535
√
5|6
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
ms
500
-500~9999
○
所有
P5-08
制动器指令输出速度
rpm
30
20~10000
○
所有
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
所有
P5-10
自定义输出 1 触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-11
设定与自定义输出
1
触发条件相
比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-12
选择自定义输出 1 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-13
设定自定义输出 1 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
所有
P5-14
自定义输出
2
触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-15
设定与自定义输出 2 触发条件相
比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-16
选择自定义输出 2 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-17
设定自定义输出
2
滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
所有
P5-18
IO 滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
所有
P5-19
Z 相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
所有
P5-20.0~1
/S-ON
：伺服信号
00
：将信号设定为始终“无效”
01
：从
SI1
端子输入正信号
02
：从
SI2
端子输入正信号
03
：从
SI3
端子输入正信号
04
：从
SI4
端子输入正信号
10
：将信号设定为始终“有效”
-
00
0~ff
√
所有
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
388
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用模式
11
：从
SI1
端子输入反信号
12
：从
SI2
端子输入反信号
13
：从
SI3
端子输入反信号
14
：从
SI4
端子输入反信号
P5-20.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-21.0~1
/P-CON 比例动作指令
-
00
0~ff
√
所有
P5-21.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-22.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/P-OT：禁止正转驱动
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），POT
禁止信号
-
01
0~ff
√
所有
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-23.0~1
非
EtherCAT
模式下：
/N-OT
：禁止反转驱动
EtherCAT
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
NOT
禁止信号
-
02
0~ff
√
所有
P5-23.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
0
0~ff
√
所有
P5-24.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-26.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-27.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/SPD-D：内部速度方向选择
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），Home
原点信号
-
03
0~ff
√
1|2|3|4|7
P5-27.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|7
P5-28.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-29.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-B
：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-B
：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-29.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-30.0~1
/C-SEL：控制方式选择
-
00
0~ff
√
所有
P5-30.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-31.0~1
速度模式下：
/ZCLAMP：零箝位
位置模式下：
/Z-CLAMP：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
3|5
P5-31.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3
P5-32.0~1
/INHIBIT
：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5|6|7
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6|7
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
389
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用模式
P5-33.0~1
/G-SEL
：增益切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-33.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
P5-34.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
P5-35.0~1
/CHGSTP：内部位置模式换步信
号
-
00
0~ff
√
5
P5-35.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-36.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-37
/COIN_HD：定位完成保持
00：不输出到端子
01：从 SO1 端子输出正信号
02：从 SO2 端子输出正信号
03：从 SO3 端子输出正信号
11：从 SO1 端子输出反信号
12：从 SO2 端子输出反信号
13：从 SO3 端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-38
/COIN
：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5|6
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-40
/TGON：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-41
/S-RDY
：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-42
/CLT：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-43
/VLT：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1|2
P5-44
/BK
：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
所有
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-46
/NEAR：接近
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-47
/ALM
：报警
-
0002
0~ffff
√
所有
P5-48
/Z：编码器 Z 相信号输出
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-50
/MRUN：内部位置模式运动开始
信号
-
0000
0~ffff
√
5
P5-51
/V-RDY
：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-52
/USER1：自定义输出 1
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-55
/
中断定长完成输出信号
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-56
/FCLOSE：全闭环开关
-
0000
0~ffff
√
5|6|8
P5-57
/PREFA：内部位置选择信号 A
-
0
0~ffff
√
5
P5-58
/PREFB：内部位置选择信号 B
－
0
0~ffff
√
5
P5-59
/PREFC：内部位置选择信号 C
－
0
0~ffff
√
5
P5-60
/PREFD：内部位置选择信号 D
-
0
0~ffff
√
5
P5-61.0~1
/TRAJ-START：运动开始触发信
号
-
00
0~ff
√
5
P5-62
探针功能 1
—
0
0005
○
EtherCAT
模式
P5-63
探针功能 2
—
0
0006
○
EtherCAT
模式
P5-70
/SRDY：输出条件选择
0：驱动器初始化完成后此端子导
通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
所有
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能选择
-
0
0~1
√
7