DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第293页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 282 ③ “位置 增益切换时间”说明 ： ④ 增益切换条件 说明 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 0 第一 增益 固定 - - 无效 无效 无效 1 端子 切换 使用 G-SEL 信号进行 增益切换： G-SEL 信号无效 ，第 1 组增益 G-SEL 信号有效 ，第 2…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
281
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
9.8.3 增益调整参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
第一速度环增益
<=20P7：300
>=21P0：200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-01
第一速度环积分时间常数
<=20P7
：
2122
>=21P0：3183
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-02
第一位置环增益
<=20P7
：
300
>=21P0
：
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
P1-05
第二速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-06
第二速度环积分常数
3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-07
第二位置环增益
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
9.8.4 增益切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-14
n.□□□0
0：SI 端子切换增益有效（增益切换条件
参数不生效）
1
：按照增益切换条件进行增益切换
2
：预留
0
伺服 bb
即时
n.□□□1
n.□□X□：增益切换条件选择
0：第 1 增益固定
1
：使用外部
SI
端子切换
2：转矩指令大
3：速度指令大
4：速度指令变化大
5
：速度指令高低速阈值（暂不支持）
6：位置偏差大
7：有位置指令
8：定位完成
9
：实际速度大
A：有位置指令+实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
2
伺服 bb
即时
说明：
① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
282
③ “位置增益切换时间”说明：
④ 增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一
增益
固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进行
增益切换：
G-SEL 信号无效，第
1 组增益
G-SEL 信号有效，第
2 组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益时，
转矩指令的绝对值超
过（等级+滞环）[%]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
转矩指令的绝对值不
到（等级-滞环）[%]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态
时，返回第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
3
速度
指令
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级+滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
有效
有效
有效
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
283
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态
时，返回第一增益。
4
速度
指令
变化
率
在上一次第 1 增益时，
速度指令变化率的绝
对值超过（等级+滞
环）[10rpm/s]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令变化率的绝
对值不到（等级-滞
环）[10rpm/s]的状态
再等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度
指令
高低
速阈
值【暂
不支
持】
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级-滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益，
增益逐渐变化，在速
度指令的绝对值达到
（等级+滞环）[rpm]，
增益完全变为第 2 增
益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值低
于（等级+滞环）[rpm]
开始返回第一增益，
增益逐渐变化，在速
度指令的绝对值达到
（等级-滞环）[rpm]
时，增益完全返回第 1
增益。
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
6
位置
偏差
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）
在上一次第 1 增益时，
位置偏差的绝对值超
过（等级+滞环）[编
码器单位]时，切换到
第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
位置偏差的绝对值不
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)