DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第83页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 72 5.4 编码器 ABZ 相 分频输出 伺服驱动通过 分频输出电路通过 差分驱动器输出差 分信号。为上位机 装置的控制提供位 置信号， 或者为从动伺 服提供脉冲信号， 从而实现主从轴的 随动控制。 1、编码器分 频输出规格 端子名称 端子引脚号 端子功能 FP A+ 9 A 相分频信号输 出 FP A- 10 FPB+ 11 B 相分频信号输 出 FPB- 12 F…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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参数
数值
意义
P0-28
0
减速停止 1，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
1
自由停止，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
2
减速停止 2，停止后超程方向不接收指令。
3
报警（E-260）
P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，同时超程处理过程中
停止超时时间也起作用。
位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除
位置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些
脉冲将会累积直至伺服单元报警。
转矩控制时，伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，无法通过超程信号端子 P5-22，
P5-23 分配端子。
伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-28 自动设置成 2。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.4 编码器 ABZ 相分频输出
伺服驱动通过分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号。为上位机装置的控制提供位置信号，
或者为从动伺服提供脉冲信号，从而实现主从轴的随动控制。
1、编码器分频输出规格
端子名称
端子引脚号
端子功能
FPA+
9
A 相分频信号输出
FPA-
10
FPB+
11
B 相分频信号输出
FPB-
12
FPZ+
13
Z 相分频信号输出
FPZ-
14
2、接线示意图
3、参数设定
P0-17
分频输出使能开关
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
关闭分频输出功能
0
所有
伺服 bb
即时
1
打开分频输出功能
P0-18
编码器每圈反馈脉冲数（低位）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
1
0
0-9999
所有
P0-17=0
即时
P0-19
编码器每圈反馈脉冲数（高位）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
10000
1
0-9999
所有
P0-17=0
即时
P0-20
编码器反馈脉冲输出分频（分子）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
-
1
0-65535
所有
P0-17=0
即时
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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P0-21
编码器反馈脉冲输出分频（分母）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
-
1
0-65535
所有
P0-17=0
即时
P5-19
Z 相脉宽
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
Ms
2
2-20
所有
随时
即时
说明：
（1）每圈输出脉冲数：P0-19*10000 + P0-18。P0-18~P0-21 都是关于编码器反馈的参数，P0-18、
P0-19 为一组，P0-20、P0-21 为一组，但是每圈反馈脉冲数 P0-18、P0-19 的优先级高于反馈脉冲
输出分频 P0-20、P0-21，只有 P0-18、P0-19 都设定为 0 的时候分频 P0-20、P0-21 才会生效。
例如，需要磁编绝对值电机（CN）每圈反馈 10000 个脉冲，可设定 P0-18=0000、P0-19=0001，
也 可 设 定 编 码 器 反 馈 分 频 比 ， 即 P0-20/P0-21= 需 要 电 机 每 圈 反 馈 / 编 码 器 分 辨 率
=10000/524288=625/32768，则设置 P0-18 = P0-19 = 0，P0-20 = 625，P0-21 = 32768。
（2）编码器反馈会从 CN0 口输出，如果采用单相计数则电机旋转一圈计数值和设定值相等，如
果采用 AB 相计数则电机旋转一圈计数值为设定值的 4 倍。建议脉冲接收端采用 AB 相计数。
（3）假设每圈反馈脉冲数为 10 时，编码器分频脉冲输出 A 相（PAO）信号和编码器分频脉冲输
出 B 相（PBO）信号输出如下：
P0-87.0
编码器反馈输出方向选择
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
A 相超前 B 相为正转
0
所有
伺服 OFF
即时
1
B 相超前 A 相为正转
P0-87.1
差分反馈输出 Z 相模式
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
不输出 Z 相脉冲
0
所有
伺服 OFF
即时
1
输出 Z 相脉冲