DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第216页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 205 60FD （数字输入 ） 的 bit0 （反向超程开关） 、 bit1 （正向超程 开关） 、 b it2 （原点 开关） 、 bit3 （探 针 1 ）、 bit4 （探 针 2 ）、 bit5 （ Z 相输出）、 bit1 6 （远程 SI 输入 1 ）、 bit17 （远程 SI 输入 2 ）、 bit18 （远程 SI 输入 3 ）、 bit19 …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
204
Negtive edge的情况
7.9.4 数字输入（60FDh)
数字输入60FDh的各Bit是通过DM6C系列伺服的参数P5-22（POT设定地址）、P5-23（NOT设定
地址）、P5-27（HOME原点设定地址）、P5-62（探针1设定地址）、P5-63（探针2设定地址）分
配的功能信号来分别表示positive limit switch（POT）、negative limit switch（NOT）、home switch
（HOME）、Touch probe 1（探针1）、Touch probe 2（探针2）的输入状态。
数字输入（60FDh）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ris4
ris3
ris2
ris1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
Zos
tp2
tp1
hs
pls
nls
r = reserved（未对应）
pls= positive limit switch（正向超程开关）
nls = negative limit switch（反向超程开关）
hs=home switch（原点开关）
tp1=Touch probe 1（探针1）
tp2=Touch probe 2（探针2）
zos= zero impulse signal output （Z相输出）
ris1= remote input state1（远程SI输入状态1）
ris2= remote input state2（远程SI输入状态2）
ris3= remote input state3（远程SI输入状态3）
ris4= remote input state4（远程SI输入状态4）
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
205
60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探
针1）、bit4（探针2）、bit5（Z相输出）、bit16（远程SI输入1）、bit17（远程SI输入2）、bit18
（远程SI输入3）、bit19（远程SI输入4）的数值分别表示正方向驱动极限输入、负方向驱动极限
输入、近原点输入、探针1输入、探针2输入、Z相输出、远程SI输入1、远程SI输入2、远程SI输入
3、远程SI输入4的信号状态。
Z相输出保持时间通过驱动器参数修改：
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-19
Z 相输出保持时间
2
ms
1～65535
随时
即时
Z相输出受EtherCAT通讯周期和本身的软件处理的影响，一致性效果较差。
7.9.5 数字输出（60FEh）
数字输出60FEh的子对象字1中的bit0表示过零Z相输出状态位，子对象字2中的bit0表示过零Z相输
出使能位。将Z相输出使能位设置为1，当编码器过零时，Z相输出状态位由0变为1，经过P5-19
设定的保持时间后，Z相输出状态位由1变为0。将Z相输出使能位设置为0，则无Z相输出状态，Z
相输出状态位的值为0。
数字输出（60FEh）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
60FEh
00h
Number of entries
2
U8
ro
NO
All
表示60FEh的Sub-Index的数。
01h
Physical outputs
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示操作外部输出信号的输出状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ros3
ros2
ros1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
r = reserved（未对应）
ros1= remote output state1（远程 SO 输出状态 1）
ros2= remote output state2（远程 SO 输出状态 2）
ros3= remote output state3（远程 SO 输出状态 3）
60FEh
02h
Bit mask
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示设定外部输出信号的输出操作主机功能。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
roe3
roe2
roe1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
206
7
6
5
4
3
2
1
0
r
r = reserved（未对应）
roe1= remote output enable1（远程SO输出使能1）
roe2= remote output enable2（远程SO输出使能2）
roe3= remote output enable3（远程SO输出使能3）
各Bit的详情如下：
Subindex 01h：Physical outputs
bit
名称
数值
描述
16
远程SO1输出状态位
0
远程SO1状态OFF
1
远程SO1状态ON
17
远程SO2输出状态位
0
远程SO2状态OFF
1
远程SO2状态ON
18
远程SO3输出状态位
0
远程SO3状态OFF
1
远程SO3状态ON
Subindex 02h：Bit mask
bit
名称
数值
描述
16
远程SO1输出使能位
0
远程SO1输出使能OFF
1
远程SO1输出使能ON
17
远程SO2输出使能位
0
远程SO2输出使能OFF
1
远程SO2输出使能ON
18
远程SO3输出使能位
0
远程SO3输出使能OFF
1
远程SO3输出使能ON
数字输出60FEh的Subindex 01h （子对象字1）中的bit16、bit17、bit18分别表示远程SO1输出状态
位、远程SO1输出状态位、远程SO1输出状态位，Subindex 02h（子对象字2）中的bit16、bit17、
bit18表示远程SO1输出使能位、远程SO2输出使能位、远程SO3输出使能位。
7.9.6 位置信息位置
1）位置信息的初始化时间
此伺服驱动器在以下时序下，进行位置信息相关对象的初始化（预置）。
初始化时序（条件）
电源投入时
通信确立时（ESM状态Init→OP迁移时）
原点复位完成时
绝对式多圈清零时
初始化对象
6062h（Position demand value位置指令）
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈）
6064h（Position actual value位置反馈）
60FCh（Position demand internal value位置需求内部值）
这里的对象是，基于表示电机的反馈位置的实际内部位置反馈（6063h），后述的电子齿轮功能，
根据极性变化符号，加进Home offset等，通信建立时初始化（预置）。