DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第160页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 149 7.5 HM 模式 HM 模式（ 即回原点模 式），用作 从站位置的 初始化。 原点复位方 法，指定动作 速度，在 伺服 驱动器内部生 成位置指令执行原 点复位动作的位置 控制模式。如果在增量模式下 使用，控制电 源投入后，有 必要在执行位置定 位工作前执行原点 复位动作。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
148
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
Drive following command vaule
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled rm = remote
so = switched on rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
Value
Definition
10
保留
-
未使用
12
转矩
0
依据目标转矩不执行动作
1
依据目标转矩执行动作
13
保留
-
未使用
所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：
PDS状态是Operation enabled
不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）
不是Halt停止状态
3）cst 控制模式的动作
Cyclic转矩控制模式，模式Profile（轨道）生成不是在从机而是在主机进行。
目标转矩是6071h
转矩前馈是60B2h，暂不支持前馈。
动作指令的更新（送信），在伺服ON后，请经过约100ms后输入。
60C2h（Interpolation time period）表示，更新6071h（转矩给定）和60B2h两个对象的周期。此
值是设定为和1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。
作为监测信息，提供6077h（转矩反馈）等。
6071h（转矩给定）值受6072h（最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh（P3-29），最小值限
制。
速度限制为6080h（最大电机速度）。
7.4.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6071]
转矩给定
0.1%
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
转矩反馈
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6060]
设置为 10
-
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.5 HM 模式
HM 模式（即回原点模式），用作从站位置的初始化。原点复位方法，指定动作速度，在伺服
驱动器内部生成位置指令执行原点复位动作的位置控制模式。如果在增量模式下使用，控制电
源投入后，有必要在执行位置定位工作前执行原点复位动作。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.5.1 相关参数
1）hm 控制模式关联对象（指令・设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
6098h
00h
回原方式
-
-128~127
I8
rw
RxPDO
6099h
-
回原速度
-
-
-
-
-
00h
条目数量
-
2
U8
ro
NO
01h
回原切换的速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
02h
回原过程的速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
609Ah
00h
回原加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
其他也有位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
607Fh
00h
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏移
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
60C5h
00h
最大加速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C6h
00h
最大减速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Dh
-
软件绝对位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Dh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位 置 编 码器 分 辨率
设定
-
-
-
-
-