DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第276页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 265 6 、 开始整定； 7 、 打开伺服使能 后，再点击确定； 8 、 上位装置开始 发送脉冲指令，等 待整定完成；
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4
、
点击【确认】，开始推定惯量；
5
、
整定参数配置；
整定方式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤
波器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环
增益、陷波滤波器
刚性等级
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类
型
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整
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6
、
开始整定；
7
、
打开伺服使能后，再点击确定；
8
、
上位装置开始发送脉冲指令，等待整定完成；
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9
、
整定完成，点击确定。
9.4.6 相关参数
执行自动调整时可能会修改以下参数，在自动调整的过程中请勿手动变更。
参数
名称
参数属性
整定结束后数值对增益影
响
P0-07
第一惯量比
增益性能
参数
有
P1-00
第一速度环增益
P1-01
第一速度环积分时间常数
P1-02
第一位置环增益
P2-00.0
扰动观测器开关
P2-01.0
自适应模式开关
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
P2-41
扰动观测器增益
P2-47.0
模型环开关
P2-49
模型环增益
P2-55
模型速度前馈增益
P2-60.0
主动振动抑制开关
P2-61
主动振动抑制频率
P2-62
主动振动抑制增益
P2-63
主动振动抑制阻尼
P2-64
主动振动抑制滤波时间
1
P2-65
主动振动抑制滤波时间 2
P2-66
第二组主动振动抑制阻尼
P2-67
第二组主动振动抑制频率
P2-69.0
第一陷波开关
P2-69.1
第二陷波开关
P2-71
第一陷波频率
P2-72
第一陷波衰减
P2-73
第一陷波带宽
P2-74
第二陷波频率
P2-75
第二陷波衰减