DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第291页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 280 以 DM6C 系列伺服自整 定模式，使用 750 w 伺服 5 倍负载惯量为 例： 模型环功能关 闭（柔和模式） 低刚性、低响 应 高刚性、中响 应 负载惯量比 P0-0 7 ： 500% 速度环增益 P1-0 0 ： 200 速度环增益 P1-0 0 ： 800 速度环积分 P1-0 1 ： 3300 速度环积分 P1-0 1 ： 825 位置环增益 P1-0 2 …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
279
9.8 增益调整应用功能
9.8.1 模型环控制
自整定模式下，除速度环、位置环增益外，还有模型环增益，该参数对伺服响应性影响很大。
当模型环不开启时，由位置环增益决定伺服响应性，当模型环开启时，由模型环增益决定伺服
响应性。模型环在驱动器控制回路中相当于前馈功能，其具体作用参考 9.5 手动调整。
当自整定模式选择柔和时，模型环功能会自动关闭；当自整定模式选择快速定位或快速定位（控
制超调）时，模型环功能会自动开启。
自整定模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□3
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
自整定模式的选择：
① 柔和（P2-02.0=1）：
该方式不开启模型环增益，运行柔和，适合机械刚性不足且响应性要求不高的场合。
② 快速定位（P2-02.0=2）：
该方式整定参数响应性最快，但对超调无特别抑制。
③ 快速定位（控制超调）（P2-02.0=3）：
该方式整定参数响应较快，会对超调有抑制效果。
负载类型
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
自整定模式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增
益、陷波滤波器
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□3
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
模型环功能开关
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-47
n.□□□0
模型环关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
模型环开启
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
280
以 DM6C 系列伺服自整定模式，使用 750w 伺服 5 倍负载惯量为例：
模型环功能关闭（柔和模式）
低刚性、低响应
高刚性、中响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应较快
模型环功能开启（快速定位或快速定位（控制超调））
低刚性、低响应
高刚性、低响应
高刚性、高响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
位置环增益 P1-02：700
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：4000
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应慢
现象：运行平稳、响应快
上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的曲线。
9.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部
扰动对伺服的影响，提升抗扰动能力。
在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若
选择快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增
益为 85。该功能相关参数无需用户手动设置。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n.□□□0
扰动观测器关闭
n.□□□0
伺服 bb
即时
n.□□□1
扰动观测器开启
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
281
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
9.8.3 增益调整参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
第一速度环增益
<=20P7：300
>=21P0：200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-01
第一速度环积分时间常数
<=20P7
：
2122
>=21P0：3183
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-02
第一位置环增益
<=20P7
：
300
>=21P0
：
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
P1-05
第二速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-06
第二速度环积分常数
3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-07
第二位置环增益
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
9.8.4 增益切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-14
n.□□□0
0：SI 端子切换增益有效（增益切换条件
参数不生效）
1
：按照增益切换条件进行增益切换
2
：预留
0
伺服 bb
即时
n.□□□1
n.□□X□：增益切换条件选择
0：第 1 增益固定
1
：使用外部
SI
端子切换
2：转矩指令大
3：速度指令大
4：速度指令变化大
5
：速度指令高低速阈值（暂不支持）
6：位置偏差大
7：有位置指令
8：定位完成
9
：实际速度大
A：有位置指令+实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
2
伺服 bb
即时
说明：
① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：