DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第142页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 6 E th e r C AT 总 线 通 讯 131 6.2.7 PDO（过程数据 对象） DM6C 系列支持 PDO （过程数 据对象）。 基于 EtherCA T 的实时数据转 送通过 PDO （过程数 据对象）的数据交 换进行。 PDO 有从主站 到从站转送的 Rx PDO 和从从站 到主站转送的 TxPDO 。 发信侧 收信侧 RxPDO 主站 从站 TxPDO 从站 主站 6.2.7.1 …

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6.2.6.3 异常报警时信息
1）报警代码
Error code返回和603Fh（Error code）相同的值。
0000h～FEFFh根据IEC61800-7-201进行定义。
FF00h～FFFFh由制造商定义的，下述内容所示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
现在伺服驱动器发生的报警的编号，通用报警 603F 显示完整错误代码，总
线相关报警显示报警主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生，603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异
常保护），
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3设定异常）的情况下，显示A000h。
2）报警种类（状态）
Error register 返回和 1001h（Error register）相同的值。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1001h
00h
Error register
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code定义的报警发生*1
5
不支持
6
保留
7
AL status code未定义的报警发生*2
*1：所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、
E-810～7、E-850～7。
*2：所谓“AL status code未定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-880～
7和EtherCAT通信关联以外的异常。
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6.2.7 PDO（过程数据对象）
DM6C系列支持PDO（过程数据对象）。
基于EtherCAT的实时数据转送通过PDO（过程数据对象）的数据交换进行。
PDO有从主站到从站转送的RxPDO和从从站到主站转送的TxPDO。
发信侧
收信侧
RxPDO
主站
从站
TxPDO
从站
主站
6.2.7.1 PDO 映射对象
PDO映射是指，从对象字典到PDO的应用对象的映射。
DM6C系列PDO映射用的表，可以使用RxPDO（1600h～1603h）、TxPDO（1A00h～1A03h）的
映射对象。
一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示：
TxPDO：32[byte] RxPDO：32[byte]
以下表示的是PDO映射的设定示例。
<设定示例>
分配应用对象6040h，6060h，607Ah，60B8h到映射对象1600h（Receive PDO mapping 1:RxPDO_1）
的情况。
索引
Sub
Object contents
1600h
00h
04h
01h
6040 00 10 h
02h
6060 00 08 h
03h
607A 00 20 h
04h
60B8 00 10 h
05h
0000 00 00 h
…
18h
0000 00 00 h
6040h
00h
Controlword
U16
6060h
00h
Mode of operation
I8
607Ah
00h
Target Position
I32
60B8h
00h
Touch probe function
U16
6.2.7.2 PDO 分配对象
为了PDO数据交换，必须分配PDO映射用的表到SyncManager。PDO映射用的表和SyncManager
的关系记述到PDO分配对象。DM6C系列，作为PDO分配对象，可以使用RxPDO（SyncManager2）
用1C12h、TxPDO（SyncManager3）用1C13h。
一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示：
RxPDO：4 [Table]（1600h～1603h）。
RxPDO：4 [Table]（1A00h～1A03h）。
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通常因为映射对象1个就足够了，所以默认的不需要变更。
PDO分配对象的设定示例：
分配映射对象1600h到分配对象1C12h（Sync manager channel 2）的情况。
索引
Sub
Object contents
1C12h
00h
01h
01h
1600h
02h
0000h
03h
0000h
04h
0000h
分配映射对象1A00h到分配对象1C13h（Sync manager channel 3）的情况。
索引
Sub
Object contents
1C13h
00h
01h
01h
1A00h
02h
0000h
03h
0000h
04h
0000h
6.2.8 通信同步模式
DM6C系列可以选择以下的同步模式。
同步模式
内容
同步方法
特征
DC
SYNC0事件同步
以第1轴的时间为基准同
步其他从站的时刻信息
高精度
需要在主站侧进行补偿处理
SM2
SM2事件同步
根 据 RxPDO 的 收 信 时 间
进行同步
无传送延迟补偿，精度差
需要在控制器侧保持传送时间
（专用硬件等）
FreeRun
非同步
非同步
处理简单
实时性差
6.2.8.1 DC（SYNC0 事件同步）
DM6C系列有64bit的DC（Distributed Clock分布式时钟）。
EtherCAT通信的同步是基于此DC进行的。依据DC从站通过共有相同基准的时钟（System Time）
实现同步。从站的本地周期开始于SYNC0事件。因为从站的处理（伺服处理）是开始于SYNC0
事件周期，所以总是与SYNC0事件同步。
主站在通信初始化时需要进行传输延时补偿（偏移量补偿），还有定期的偏差补偿。下图表示从
控制电源投入到SYNC0事件和从站的处理（伺服处理）的同步完成的过程。