DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第421页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 410 索引 子 索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 标志 PDO 探针 1 上升沿位 置值 单位 60BBh 00h Touch prob e p os1 neg value 探针 1 下升沿位 置值 指令 单位 -2147483 648~2147483647 I32 RO TxPDO 60BCh 00h Touch prob e p os2 pos value 探针 2 上升沿位置值 指…

100%1 / 425
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
409
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
6083h
00h
Profile acceleration
轮廓加速度
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6084h
00h
Profile deceleration
轮廓减速度
指令单
位/ s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6085h
00h
Quick stop deceleration
快速停机减速度
指令单
位/ s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6086h
00h
Motion profile type
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
RW
RxPDO
6087h
00h
Torque slope
转矩斜坡
0.1%/S
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6088h
00h
Torque profile type
转矩规划类型
-
0-65535
I16
RW
RxPDO
608Fh
-
Position encoder resolution
位置编码器分辨率
-
-
-
-
-
00h
Number of entries 子索引
-
2
U8
RO
NO
01h
Sub 索引 001
pulse
1~4294967295
U32
RO
NO
02h
Sub
索引
002
r (
电机
)
1~4294967295
U32
RO
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示 6091h 子索引数
-
2
U8
RO
NO
01h
电机旋转数
r (电机)
1~4294967295
U32
RW
NO
02h
轴旋转数
r (
轴
)
1~4294967295
U32
RW
NO
6092h
-
-Feed
常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示
6092h
子索引数
-
2
U8
RO
NO
01h
设定
Feed
值
指令
单位
1~4294967295
U32
RW
NO
02h
轴旋转数
r (轴)
1~4294967295
U32
RW
NO
6093h
00h
Position factor 位置因素
No supported
6098h
00h
Homing method 回原方式
-
-128~127
I8
RW
RxPDO
6099h
Homing speeds 回原速度
-
00h
Number of entries
-
2
U8
RO
NO
01h
Sub
索引
001
指令单
位
/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
02h
Sub
索引
002
指令单
位
/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
609Ah
00h
Homing acceleration
回原加速度
-
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
60A3h
-
Profile jerk use
暂不支持
60A4h
00h
Profile jerk
01h
Sub 索引 001
02h
Sub 索引 002
60B0h
00h
Position offset
暂不支持
60B1h
00h
Velocity offset
60B2h
00h
Torque offset
60B8h
00h
Touch probe function
探针功能
-
0~65535
U16
RW
RxPDO
60B9h
00h
Touch probe status
探针状态
-
0~65535
U16
RO
TxPDO
60BAh
00h
Touch probe pos1 pos value
指令
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
410
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
探针 1 上升沿位置值
单位
60BBh
00h
Touch probe pos1 neg value
探针 1 下升沿位置值
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60BCh
00h
Touch probe pos2 pos value
探针
2
上升沿位置值
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg value
探针 2 下升沿位置值
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60C0h
Interpolation sub mode
select
No supported
60C1h
-
Interpolation data record
00h
Number of entries
01h
Sub
索引
001
02h
Sub
索引
002
60C2h
-
Interpolation time period
-
-
-
-
-
00h
Number of entries
-
2
U8
RO
TxPDO
01h
Sub 索引 001
-
0~4294967295
U32
RW
TxPDO
02h
Sub
索引
002
-
0~4294967295
U32
RW
TxPDO
60C5h
-
Max acceleration
最大加速度
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
60C6h
-
Max deceleration
最大减速度
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
60E0h
00h
Positive torque limited
正向转矩限制
No supported
60E1h
00h
Negtive torque limited
反向转矩限制
No supported
60E3h
Supported Homing method
支持的回原方式
TxPDO
00h
Number of entries
子索引个数
-
1~254
U8
RO
TxPDO
01h
1st supported Homing
method
回原方式支持的回原方式 1
-
0~32767
U16
RO
TxPDO
..
..
..
..
..
..
..
20h
32nd supported Homing
method
回原方式支持的回原方式
32
-
0~32767
U16
RO
TxPDO
60F2h
00h
Positioning option code
定位选项代码
-
0~32767
U16
RW
RxPDO
60F4h
00h
Following error actual value
位置偏差
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60FAh
00h
Following error actual value
内部指令速度
指令单
位
/s
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60FCh
00h
Position demand value
位置指令
pulse
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60FDh
00h
Digital inputs
Digital inputs 数字输入
60FEh
-
Digital outputs
No supported
00h
Number of entries
01h
Physical outputs
02h
Bit mask
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
411
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
60FFh
00h
Target velocity 目标速度
指令单
位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6502h
00h
Supported drive modes
支持驱动模式
-
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
607Bh（Position 范围 limit 位置范围限制 ed）与 607Dh（softward position
limited）这两个对象字典默认值为：Min 范围 limited：-2147483648；Max 范
围 limited：2147483647。
该参数修改不起作用。
6086h（Motion profile type 位置轨迹规划类型位置轨迹规划类型）
该参数 0：阶跃类型 1：斜坡类型
该参数只适用于 HM 模式。在 PP，PV 模式，轨迹规划内部直接用的斜坡类型。
在 CSP，CSV 模式下，不需要使用该参数，轨迹规划都在主站完成。
6088h（Torque profile type 转矩规划类型转矩规划类型）
该参数 0：阶跃类型 1：斜坡类型