DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第269页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 258 9.4 自动调整 9.4.1 概述 自动调整分为 内部指令自整定和 外部指令自整定。 自动调整（内部 指令自整定）是指，不从 上位装置发出指令 ，伺服单元进行自动运行（正转及 反转的往复运 动），在运行中根 据机械特性进行调 整的功能。 自动调整（外 部指令自整定）是 针对来自上位装置 的运行指令自动进 行最佳调整的功能 。 自动调整项如 下： 负载转动惯量 增益…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分时间
常数 P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波
时间常数 P2-35
模型环增益
P2-49
32
2684
145
8800
3
-
33
3006
133
9600
3
-
34
3367
211
10400
3
-
35
3771
189
11200
0
-
36
4223
168
12000
0
-
37
4730
150
12800
0
-
38
5298
134
13600
0
-
39
5934
107
14400
0
-
40
6646
95
15200
0
-
41
6646
95
16000
0
-
9.3.4 注意事项
快速调整模式下刚性等级对应的增益参数都可以独立微调。
快速调整模式默认会配置一个刚性等级，若增益不满足机械需求，请逐渐递增或递减进行
设置。
为确保稳定性，模型环增益在低刚性等级下都给的较小，有高响应要求时可单独增加此参
数值。
快速调整出现振动时，可以修改转矩指令滤波 P2-35，若无效果则使用机械特性分析，设
置相关陷波参数（参考 9.7 振动抑制）。
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9.4 自动调整
9.4.1 概述
自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。
自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及
反转的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。
自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。
自动调整项如下：
负载转动惯量
增益参数（速度环、位置环、模型环增益）
滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器）
9.4.2 注意事项
无法整定的场合
机械系统只能单方向运行。
整定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；
运行行程较小，在 0.5 圈以内。
整定前的准备工作
使用位置模式；
驱动器处于 bb 状态；
驱动器无报警；
伺服每圈脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。
9.4.3 操作工具
内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件执行。
整定模式
操作工具
限制项
内部指令自整定
外部指令自整定
XinJeServo 上位机软件
各版本上位机软件均支持
驱动器面板
DM6C 驱动器逆变模块均支持
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
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9.4.4 内部指令自整定操作步骤
一、驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 9.2.4 操作步骤；
2
、
进入参数 F0-09 显示 iat-；
3
、
短按 ENTER 键，面板显示 iat--，此时伺服处于使能状态；
4
、
短按 INC 或 DEC，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
5
、
驱动器内部自动发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
6
、
短按 STA/ESC 键退出内部指令自整定。
在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益
参数；若整定失败，务必初始化驱动器后再进行整定。
自整定过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
自整定过程中发生超程/报警
请确定行程无超程和报警再自整定
Err-6
执行操作时驱动器未处于“bb”状态
确认驱动器当前状态
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器出现报警
二、XinJeServo 自整定步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】。
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程。