DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第78页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 67 报警时的抱闸 时序参考（ 2 ）、 （ 3 ）。 4）使能后掉电抱 闸时序 ① 当 P5-07 设 置为 负数 时，掉 电信 号发 生时 ，直 接关抱 闸， 此时 需要消 耗电 容存 储的 电量， 延 迟 P5-07 的时间后 关使能。 ② 当 P5-07 设置 值为正数时， 接收 到掉电信号， 直接关抱 闸、 关使 能 （此时 P5-0 7 延时时间不起 作用）…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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2、软件参数设置
对于带抱闸的伺服电机，需要对伺服驱动器的抱闸信号端子进行启用，即参数P5-44需要设置为0
以外的参数值。
参数设置状态
伺服驱动状态
信号/BK 端子
输出逻辑
伺服电机状态
P5-44=n.000□
伺服 bb
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服 run
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
P5-44=n.001□
伺服 bb
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服 run
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
当使用抱闸信号端子控制抱闸时，伺服使能ON、抱闸电源接通，电机处于可旋
转状态；
如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开。
3、伺服驱动抱闸控制的时序
1）正常上电状态抱闸时序
伺服开使能与抱闸 ON 是同时发生的。从抱闸端子输出到抱闸线圈响应，中间间隔响应时间为
50~60ms。
2）运动过程中关闭使能抱闸时序
运动过程中直接关使能，指的所示电机轴在有转速的情况下（此时电机转速>0），直接执行了关
使能的操作。关使能后，电机减速，当电机在 P5-09 的时间内减速到 P5-08 设置的速度时，关闭
抱闸。如左图所示，如果到了 P5-09 设置的时间，电机还未减速到 P5-08 的速度以下，也直接关
抱闸，如右图所示：
3）静止状态下关闭使能抱闸时序
静止状态是运行速度为 0 的一种特殊的动态关使能。静态下执行关使能操作，将在关使能提前
P5-07（P5-07 的绝对值）的时间，关闭抱闸，防止下坠。
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报警时的抱闸时序参考（2）、（3）。
4）使能后掉电抱闸时序
① 当 P5-07 设置为负数时，掉电信号发生时，直接关抱闸，此时需要消耗电容存储的电量，延
迟 P5-07 的时间后关使能。
② 当 P5-07 设置值为正数时，接收到掉电信号，直接关抱闸、关使能（此时 P5-07 延时时间不起
作用）。
当P0-69.2=1时，此时检测的掉电信号为母线电压P0-54，当P0-54到达设定值（默认
为140V）后以P5-07这个设定值去关闭抱闸，抱闸时序参照4）。
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4、抱闸接法
5、当出现断电后抱闸微微下落时，可通过以下解决办法解决：
① 适当把 P5-07 减小，可设置为负数。
② 直接将 P0-69.2 设置为 1。