DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第75页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 64 2、EtherC AT 总线通讯清除 在伺服 b b 状态下，通过 Ethe rCA T 总线通讯对 # 0x4106 写 1 即可清除 圈数； 也可通过总线 SDO 写入： 给 D0 写 1 即可 清除圈数。 5.1.5 绝对值编码 器零点标定 用户参数 名称 F1-06 设置为 1 ：绝 对值编码器清除多 圈位置 设置为 3 ： 绝对值编码器零点 标定 U0-…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.1.3 旋转圈数上限设定值
旋转圈数上限值可用于转台等回旋体的位置控制。
例如，假设有一种机器，其转台仅作单向运动，如下图所示。
由于只能朝一个方向旋转，因此经过一定时间后，其旋转圈数总会超过绝对值编码器所能计数的
上限值。
伺服电机系列
分辨率
（单圈数据）
旋转圈数串行数据
的输出范围
超限时的操作
CN
19
-32768~32767
高于正转方向上限值（+32767*2
19
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
19
低于反转方向下限值（-32768*2
19
）时：
旋转量串行数据＝-32768*2
19
TH
23
高于正转方向上限值（+32767*2
23
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
23
低于反转方向下限值（-32768*2
23
）时：
旋转量串行数据＝-32767*2
23
5.1.4 绝对值编码器清除多圈
编码器清除圈数需要在伺服 bb 状态完成，清除圈数可通过伺服面板清除和 Modbus-RTU 通讯清
除。F1-06 写入 1，多圈绝对值当前圈数 U0-91 将被置零，绝对值编码器当前位置反馈 U0-57~U0-60、
U0-94~97 中的多圈圈数也会被清除，保留单圈以内的位置。
该功能仅适用于多圈绝对值电机，单圈绝对值电机该功能无效。
1、伺服驱动面板清除
伺服处于 bb 状态下进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 1 并长按【ENT】确认退出：
通过 F1-06 可以通过面板清除绝对值编码器位置的圈数。
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2、EtherCAT 总线通讯清除
在伺服 bb 状态下，通过 EtherCAT 总线通讯对 #0x4106 写 1 即可清除圈数；
也可通过总线 SDO 写入：
给 D0 写 1 即可清除圈数。
5.1.5 绝对值编码器零点标定
用户参数
名称
F1-06
设置为 1：绝对值编码器清除多圈位置
设置为 3：绝对值编码器零点标定
U0-94
可清零的相对编码器反馈值
U0-95
U0-96
U0-97
绝对值编码器零点标定需要在伺服 bb 状态完成，只能通过伺服面板标定。F1-06 写入 3，绝对值
编码器当前位置反馈 U0-94~97 中编码器位置会被标定为 0。
不支持通过 SDO 通讯进行绝对值编码器零点标定。
1、伺服驱动面板标定
伺服处于 bb 状态下进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 3 并长按【ENT】确认退出：
通过 F1-06 可以面板标定编码器当前位置为零位，U0-94~97 显示标定后的编码器位置。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.2 失电制动器（抱闸）
当伺服电机控制垂直负载时，用“带失电制动器伺服电机”的目的是：当把系统的电源置于“OFF”
时，使可动部分不会在自重或者外力的作用下发生移动。
内置于伺服电机中的制动器是无励磁动作型的固定专用制动器。不能用作动态制动用途，请仅在
使伺服电机保持停止状态时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-44
制动器联锁 /BK
n.0000
-
0~ffff
伺服 bb
即时
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
500
1ms
-500~9999
伺服 bb
即时
P5-08
制动器指令输出速度
30
rpm
20～10000
伺服 bb
即时
P5-09
制动器指令等待时间
500
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-69.2
伺服掉电信号来源
0
-
0~1
随时
即时
DM6C 系列伺服驱动器抱闸信号端子采用外置结构，未集成到 CN0 信号端子中，参
数 P5-44 设置为除 0 以外的参数时，抱闸信号端子才有信号输出。为不影响其他 SO
端子功能，建议设置不占用 S01~SO4 端子。
1、硬件连接
伺服单元的顺序输出信号“/BK”和“制动器电源”构成了制动器的ON/OFF电路。典型的连接实
例如下所示。