DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第198页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 187 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 升沿箝位位置 2147483 647 60BDh 00h 表 示 T ouch probe 2 的 下 降沿箝位位置 指令单位 -2147483 648~ 2147483 647 I32 ro TxPDO 状态字（6 041h） < pv控制模式 的功能 > 索引 子索引 名称 …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
186
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
最大加加速度
HM
设定最大加速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
60C6h
00h
Min
deceleration
最大减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
设定最大减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
2）pv 控制模式关联对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
速度阈值
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6068h
00h
速度到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
其他还有速度控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Bh
00h
速度指令
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
其他还有模式共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的
状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表 示 Touch probe1的 上
升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表 示 Touch probe1的 下
降沿箝位位置
指令单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表 示 Touch probe2的 上
指令单位
-2147483648~
I32
ro
TxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
187
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
升沿箝位位置
2147483647
60BDh
00h
表 示 Touch probe2的 下
降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h） < pv控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
speed
Target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
（1）bit10（target reached（Velocity reached））：
60FFh（速度给定）和60B1h（速度偏移）的合计值与606Ch（速度反馈）的差是在606Dh（速度
到达阈值）设定的范围内，如果经过606Eh（速度到达阈值时间）设定的时间，6041h（状态字）
的bit10变为1。
Bit
名称
Value
Definition
10
Target reached
0
halt=0（通常时）：速度控制未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：速度控制完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
606Dh
00h
速度到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
60FFh（速度给定）和60B1h（速度偏移）的合计值与606Ch（速度反馈）的差
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
188
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
值在此参数的设定值内，如果经过606Eh（速度到达阈值时间）设定的时间，
设定6041h的bit10（target reached）为1作为阈值。
如果速度偏差是此参数的设定值以外的值，则6041h的bit10变为0。
606Eh
00h
速度到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
60FFh（速度给定）和60B1h（速度偏移）的合计值与606Ch（速度反馈）的差
到达606Dh（速度到达阈值）的设定值内后，设定6041h的bit10（target reached）
变为1的时间。
（2）bit12（speed）：
606Ch（速度反馈）经过606Fh（速度阈值）设定的值，并且如果高于6070h（速度阈值时间）设
定的时间，6041h的bit12变为0。
606Ch（速度反馈）如果低于606Fh（速度阈值）设定的值，6041h的bit12变为1，表示电机停止。
Bit
名称
值
定义
10
speed
0
电机动作中
1
电机停止中
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
606Fh
00h
速度阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
606Ch（速度反馈）超过此参数的设定值，如果经过6070h（Velocity thresold time）
设定的时间，设定6041h（状态字）的bit12（speed）为0的阈值。
如果速度是此参数的设定值以下，6041h的bit12变为1。
6070h
00h
速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
606Ch（速度反馈）超过606Fh（速度给定）设定值的状态下，设定6041h的bit12
变为0的时间。
3）pv 控制模式的动作
Profile速度控制模式是基于以下的参数，生成速度指令值。
速度给定（60FFh）
速度偏移（60B1h）
轮廓加速度（6083h）
轮廓减速度（6084h）
目标速度是60FFh（Target velocity）。
速度前馈是60B1h（Velocity offset）暂不支持。
动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启后，请经过约100ms后再输入。