DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第89页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 78 5.5.4 全闭环功能 关联参数 1、全闭 环控制时的速度反馈选择以 及伺服脉冲输出方式 参数 参数 功 能 设定 单 位 出 厂 设 定 适用 模 式 修改 生效 P9-01 - n.0000 全部 伺服 bb 重新上电 参数 设 置 功能 含 义 出 厂 设 定 设定 意 义 n. □x xx 无意义 n.x□xx 全闭环控制 伺服脉冲输出信号来源 0 0 ：…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-04
电机-负载速度偏差过大报警值
100
RPM
0～65535
伺服 OFF
即时
P9-04：电机编码器速度反馈与全闭环光栅尺速度反馈偏差，如果实际偏差超过设定值，则报警
E-238，仅在全闭环速度反馈 P9-01.0 打开时启用。此参数设置为 0 时不报警。
8、全闭环控制模式开关
P9-00.0 可以在使能运行中更改，可以通过 SI 端子、EtherCAT 总线等方式进行半闭环/全闭环模
式的切换：
参数
参数设置
功能含义
默认值
设定范围
修改
生效
P9-00.0
n.xxx□
全闭环控
制模式开
关
0
0：关闭全闭环控制；
1：打开全闭环控制；
2：选择通过 SI 端子方式打开/关闭
全闭环；SI 端子由 P5-56 分配，此
时全闭环开启/关闭由分配的 SI 端
子状态决定；
3：选择通过 ECAT 总线方式打开/
关闭全闭环：
60FEh 01h 和 02h bit24 同时赋值为
1，开启全闭环；
60FEh 01h 和 02h bit24 任一赋
值为 0（或全为 0），关闭全闭环。
随时
即时
关联参数
参数
参数设置
功能含义
默认值
设定范围
修改
生效
P3-18
100
F1-00 点动速度
100
0~1000
伺服 bb
即时
P5-56
0
全闭环/半闭环功能切换 SI 端子分配
0
0~ffff
随时
即时
P9-09
500
全闭环积分时间常数
500
0~65535
伺服 bb
即时
（1）全闭环控制方式下（P9-00.0=1）进行 F1-00 点动运行，确认系统正常运行。对伺服电机进
行点动操作（面板 F1-00 或者使用上位机，速度由慢变快，观察运行是否有异常）。P3-18 为
闭环点动运行配置的速度，只在两种点动模式下生效，其余正常控制模式无效。
（2）运行伺服系统，确认全闭环系统动作是否正常。通过 PLC 等上位装置发送指令，观察伺
服单元的运行状况。从低速慢慢加到目标转速逐步确认。
（3）P9-09：全闭环积分时间常数，单位 0.01ms，减小，提高响应，光栅尺位置反馈跟随位置
指令更加及时，定位时间更短；当全闭环与半闭环之间的传动机构刚性不足的情况下，可以加
大积分时间常数可以提高系统的稳定性。切换半闭环/全闭环时无需进行增益切换。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.5.4 全闭环功能关联参数
1、全闭环控制时的速度反馈选择以及伺服脉冲输出方式
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P9-01
-
n.0000
全部
伺服 bb
重新上电
参数设置
功能含义
出厂设定
设定意义
n. □xxx
无意义
n.x□xx
全闭环控制伺服脉冲输出信号来源
0
0：电机编码器 ABZ 输出
1：光栅尺 ABZ 输出
n.xx□x
全闭环控制回零过程 Z 相信号来源
0
0：电机编码器 Z 相
1：光栅尺 Z 相
n.xxx□
全闭环控制时的速度反馈选择
0
0：使用电机编码器速度
1：使用光栅尺速度
全闭环控制时 P9-01.0 通常设定为“使用电机编码器速度（P9-01.0 = 0）”。仅连接直接驱动伺
服电机和高分辨率光栅尺时，设定为“使用光栅尺速度（P9-01.0= 1）”。
2、全闭环模式下的监控参数
全闭环模式下，原控制环中的电机编码器数据均被光栅尺反馈位置数据代替（电流环及机械角
反馈相关除外）。
参数
含义
数据
U4-11
光栅尺原始数据
U4-12*10000+ U4-11
U4-12
U4-13
光栅尺 Z 相个数
-
U4-14
光栅尺反馈数据
U4-15*10000+ U4-14
U4-15
3、全闭环控制的采样通道
启用光栅尺功能，位置控制模式下的位置控制信息来源为光栅尺反馈位置数据。启用光栅尺速
度反馈时，电机编码器反馈速度信息也将被光栅尺反馈速度数据代替。即同样通道采样得到的
为光栅尺反馈信息。
采样通道
采样功能
1950
光栅尺原始位置信息；
1951
光栅尺差分位置反馈(光栅尺分辨率)
0953
光栅尺差分位置反馈（电机编码器分辨率）
0954
光栅尺速度反馈
0955
光栅尺分辨率下电机编码器位置反馈与光栅尺位置反馈差分值之间的误差
3961
光栅尺与电机编码器位置反馈偏差累计值
4960
光栅尺位置反馈总数
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5.6 STO 安全转矩关断
5.6.1 STO 功能概述
STO（Safe Torque Off）功能：安全转矩关断，指通过硬件切断电机电流的安全功能。STO 安全
功能端子（CN5）采用双回路设计，有两个安全信号输入通道 STO1 和 STO2，任一端子触发均
会进入 STO 状态，通过独立的回路来阻止控制电机电流的功率模块输出 PWM 控制信号，从而
切断电机电流，使电机达到无扭力状态。
5.6.2 STO 接线示意图
5.6.3 STO 相关参数设置
参数
参数名称
单位
范围
生效时机
功能说明
默认
P0-88
STO 同步检测配置
100us
0-1000
立即
STO 不同步报警检测时间
60
P0-89.0~1
STO 缓冲电路异常报
警检测滤波
100us
0-255
立即
STO 缓冲电路异常报警检测
滤波时间
32
P0-89.2~3
STO 输入检测滤波
100us
10-30
立即
STO 输入检测滤波
12