DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第156页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 145 7.4 CST 模式 CST （周期同 步转矩模式）通过 上位机给定转矩， 使电机以恒定的转 矩运转。 7.4.1 相关参数 1）CST 控制 模式关联的对 象（指令 ・ 设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO 其他也有转矩 控制共通的关联对 象。 索引…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
保留
-
未使用
12
速度
0
未根据目标速度执行动作
1
根据目标速度执行动作
13
保留
-
未使用
所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：
PDS状态是Operation enabled
不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）
不是Halt停止状态
转矩限制未发生
3）csv 控制模式的动作
Cyclic速度控制模式下，运动模型（轨迹）生成不是在从机而是在主机进行。
目标速度是60FFh（目标速度）
动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启（Operation enabled指令）后，请经过约100 ms后
输入。
60C2h（Interpolation time period）表示，更新60FFh（目标速度）和60B1h两个对象的周期。此
值设定为和1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。
作为监测信息，提供606Ch（速度反馈）等。
60FFh（目标速度）值通过6080h（最大电机速度）被限制。
7.3.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度，可通过 COE-Online 在线修改进行速度限制
r/min
RXPDO[0x6060]
设置为 9
-
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.4 CST 模式
CST（周期同步转矩模式）通过上位机给定转矩，使电机以恒定的转矩运转。
7.4.1 相关参数
1）CST 控制模式关联的对象（指令・设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
其他也有转矩控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6071h
00h
转矩给定
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
6080h
00h
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6087h
00h
转矩斜坡
0.1%/S
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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其他也有动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Bh
-
位置范围限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Bh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位
/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码 器 分辨率设
定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示6092h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定Feed值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h） < cst控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
Rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
R
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation