DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第174页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 163 下降沿 后，减 速，换 向，以 6099h:02h 的 回原 速度正向 运行， 遇到原点 开关上升 沿后 ，找第 一 个电机 Z 相信 号停机。 ③ 位于 原点开关正方向： 开始 回原时， 以高速 （ 60 99h:01h ） 开始 正向回零， 遇到 正向限位后， 自动换向高 速运行，遇到原点 开关上升沿后，继 续向前，直至遇到 原点开关下降 沿后，减速，…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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模式 9，10 的初始化动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为正方向；
模式 11，12 的初始化动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为正方向；
模式 13，14 的初始化动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为负方向；
最终回到的原点的位置是原点开关的上升沿或下降沿附近的 Z 相相信号。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：原点开关
使用原点开关、正向限位信号与电机 Z 相信号回原
6098h=7 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上
升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个
电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，
遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，
寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下
降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=8 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上
升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，
换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停
机。
6098h=9 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上
升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向
运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，
以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=10 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上
升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换
向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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使用原点开关、反向限位信号与电机 Z 相信号回原
6098h=11 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，
寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下
降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上
升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个
电机 Z 相信号停机。
6098h=12 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，
换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停
机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上
升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，