DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第111页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 100 ① 机械 偏移量（ P9-19 、 P9-20 ）为 0 ： 正向加速或正 向匀速运行过程中 ，遇到电机 Z 信号 另一侧上升沿立即 停机。 ② 机械 偏移量（ P9-19 、 P9-20 ）不等于 0 ： 正向加速或正 向匀速运行过程中 ，遇到电机 Z 信号 另一侧上升沿立即 停机，在电机完全 停止后再 根据设定的机 械偏移量脉冲个数 以及方向（可以是 正方向…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到电机Z信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时Z信号无效或者有效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），过程中触发
正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索Z信号，遇到正向超程开关后，驱
动器根据P9-14（回原点加减速时间）设定减速反向以-P9-12（回原点高速速度）反向高速搜索Z
信号，直至遇到Z信号上升沿，按照P9-14（回原点加减速时间）设定值逐渐减速反向（即恢复正
向），伺服电机以P9-13（回原点低速速度）正向低速搜索Z信号另一侧上升沿，接下来回原点动
作分两种情况：
① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到Z信号另一侧上升沿立即停机。
② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到电机Z信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲，之后电机停机。
（四）回原点模式 3——反向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=3）
该模式下不找电机Z相个数。使用该模式，需要接POT、NOT。
1）电机开始运动时Z信号无效或者有效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），全过程未触
发反向超程开关（NOT）
伺服电机首先以P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索Z信号，遇到Z信号的上升沿后，
按照P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向，加速至P9-13（回原点低速速度）正向低速搜
索Z信号，接下来回原点动作分两种情况：
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到电机Z信号另一侧上升沿立即停机。
② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到电机Z信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时Z信号无效或者有效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），过程中触发
反向超程开关（NOT）
伺服电机首先以P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索Z信号，遇到反向超程开关后，驱
动器根据P9-14设定减速反向后以P9-12（回原点高速速度）正向高速搜索Z信号，直至遇到Z信号
上升沿，按照P9-14（回原点加减速时间）设定值逐渐减速反向（即恢复反向），伺服电机以P9-13
（回原点低速速度）反向低速搜索Z信号另一侧上升沿，接下来回原点动作分两种情况：
① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到Z信号另一侧上升沿立即停机。
② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到电机Z信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（五）回原点模式 4——正向回零，减速点、原点为正向超程开关 POT（P5-22）（P9-11.2=4）
使用该模式，需要接NOT、POT。
1）电机开始运动时正向超程开关（POT）无效
伺服电机首先以P9-12（回原点高速速度）设定值正向高速搜索正向超程开关，遇到正向超程开关
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信号的上升沿后，按照P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速反向，伺服电机以P9-13（回原
点低速速度）设定的低速反向搜索正向超程开关信号下降沿，遇到正向超程开关信号下降沿后，
接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
减速反向（即恢复正向），并以P9-13（回原点低速速度）正向低速搜索正向超程开关信号上升沿，
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到正向超程开关信号上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
减速反向（即恢复正向），并以P9-13（回原点低速速度）正向低速搜索正向超程开关信号上升沿，
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到正向超程开关信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（只能是负方向，即必须在原点开关和NOT之间运动），
电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲，之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量(P9-19、P9-20)为0：
继续以P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即
停机。
④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
继续以P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是负方向，也可以是
正方向，但必须在原点开关和NOT之间运动），电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度
走一段定量脉冲，之后电机停机。
2）电机开始运动时正向超程开关（POT）（P5-22）有效
伺服电机直接以-P9-13（回原点低速速度）设定值反向低速搜索正向超程开关信号（POT）下降
沿，遇到POT下降沿后，接下来的回原点动作分四种情况：