DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第237页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 226 索引 子索引 名称 1C33h - Sync manager 3 synchro nization 同步管理通道 3 00h Number of su b-objects 条目 数量 01h Sync mode 同 步模式 02h Cycle time 周期 03h Shift time 偏移 时间 04h Sync modes supported 设定 支持的同步类型…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
225
索引
子索引
名称
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
4）PDO 对象分配
索引
子索引
名称
1C12h
-
RxPDO分配
00h
RxPDO分配数量
01h
分配的RxPDO 1
02h
分配的RxPDO 2
03h
分配的RxPDO 3
04h
分配的RxPDO 4
1C13h
-
TxPDO分配
00h
TxPDO分配数量
01h
分配的TxPDO 1
02h
分配的TxPDO 2
03h
分配的TxPDO 3
04h
分配的TxPDO 4
5）PDO 同步管理通道
索引
子索引
名称
1C32h
-
Sync manager 2 synchronization 同步管理通道2
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时
间
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设
定。 DC SYNC0以外时，设定为0
0Bh
Cycle time too small（不支持）
0Ch
SM-event missed（不支持）
0Dh
Shift time too short（不支持）
0Eh
RxPDO toggle failed（不支持）
20h
Sync error 同步错误
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
226
索引
子索引
名称
1C33h
-
Sync manager 3 synchronization 同步管理通道3
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时
间
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设
定。 DC SYNC0以外时，设定为0
0Bh
Cycle time too small（不支持）
0Ch
SM-event missed（不支持）
0Dh
Shift time too short（不支持）
0Eh
RxPDO toggle failed（不支持）
20h
Sync error 同步错误
8.2.2 设备信息
本节对设备信息进行说明。
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
1000h
00h
Divece type
0~4294967295
U32
ro
NO
All
表示设备类别。如果是伺服驱动器，值固定为04020192h。
1001h
00h
error register
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code定义的报警发生*1）
5
不支持
6
保留
7
AL status code未定义的报警发生*2）
*1）所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、E-810～
7、E-850～7。
*2）所谓“AL status code未定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-880～7和
EtherCAT通信关联以外的异常。
1008h
00h
Manufacturer Device 名称
-
-
ro
TxPDO
All
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
227
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
表示设备名称。
1009h
00h
Manufacturer Hardware version
-
-
ro
TxPDO
All
表示硬件版本。
1018h
00h
Number of entries
0~255
U8
ro
TxPDO
All
表示此对象的子索引数。值固定为04h。
01h
vendor ID
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示EtherCAT的制造商ID。值固定为00000556h。
02h
product code
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示表示产品代码。值为10305080h。
03h
Revision umber
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示产品版本号。
04h
Divece type
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示产品序列号。值为00000000h。
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h）
各SyncManager分配到如何的动作模式，通过1C00h的对象来设定。
对于伺服驱动器来说值是固定的。
索引
子索
引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
1C00h
00h
Number of used sync manager channels
0~255
U8
ro
TxPDO
All
表示此对象的子索引数。值固定为04h。
01h
Communication type sync manager 0
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 0的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为Sync Manager0使用Mailbox收信，所以值固定为1。
02h
Communication type sync manager 1
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 1的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为Sync Manager1使用Mailbox发信，所以值固定为2。
03h
Communication type sync manager 2
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 2的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）