DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第179页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 168 ② 原点开关处 于有效 状态：开 始回 原时，以 高速（ 60 99h:01h ）开 始正向回 零，遇 到原点 开关 下降沿后， 换向 ， 寻找 原点开关上升沿， 再次反向， 减速 ， 以 6 099h:02h 的回原 速度正向运行， 遇到原点开关 下降沿后停机。 6098h=2 2 动作 说明： ① 原点开关处 于无效 状态：开 始回原 时，以高 速…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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使用原点开关信号回原
6098h=19 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
上升沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关信号下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，再次换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，
遇到原点开关下降沿后停机。
6098h=20 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，再次换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
方式 21、22（6098h=21、6098h=22）：
此方式类似于回原方式 5，6。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。
（请参照下图）
原点信号未分配时，Homing error = 1。
机械原点：原点开关
减速点：原点开关
使用原点开关信号回原
6098h=21 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
上升沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
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② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，再次反向，减速，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关下降沿后停机。
6098h=22 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，再次换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，
遇到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
方式 23~26（6098h=23，24，25，26）：
此方式类似于回原方式 7，8，9，10。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。（请参照下图）
原点信号、正向限位信号未分配时，Homing error = 1。
机械原点：原点开关
减速点：原点开关
使用原点开关信号、正向限位信号回原
6098h=23 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上
升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
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下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，
遇到原点开关下降沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，
寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下
降沿后停机。
6098h=24 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上
升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，
换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
6098h=25 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上
升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向
运行，遇到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，
以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
6098h=26 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上
升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换
向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关下降沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，
自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关下降沿后停机。
方式 27~30（6098h=27，28，29，30）：
此方式类似于回原方式 11，12，13，14。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。（请参照下图）
原点开关、负限位未分配时，Homing error = 1。
机械原点：原点开关
减速点：原点开关