DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第263页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 252 3 、 整定配置界面 设置。 4 、 点击【确认】 ，开始推定惯量。 此时若直接关 闭自整定界面，则 驱动器仅配置惯量 比参数； XinJeServo 推定惯量的详细使 用步骤参考 XinJe Servo 的帮助文档。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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错误代码
含义
可能原因及解决方案
③机构摩擦过大；
④发生超程
Err-3
驱 动 器 内部 行
程计算错误
①推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小不低于 50
（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准。
Err-4
使 用 了 位置 积
分功能
①转矩惯量辨识过程中应为 PI 控制，被改为 P 控制，请检查 P5-21
比例动作指令是否被开启，该功能开启后会主动切换 P/PI 控制，
导致执行推惯量时报警 Err-4；
②电机所带负载与电机惯量偏差过大，导致驱动器无法正常推定
惯量。建议更换惯量匹配的电机，或直接尝试手动加大 P0-07（无
法进行惯量辨识）；
③空轴推定惯量。惯量辨识应带载进行。
④动力线相序接错。请检查动力线相序及接线。
Err-5
惯 量 辨 识过 程
中 发 生 无法 抑
制的振动
发生无法处理的振动
Err-6
驱 动 器 当前 未
处于 bb 状态
①使能已经打开。P5-20 可以先设置为 0；
②驱动器报警时会出现。按 ESC 键退出整定界面，查看是否存
在报警。
Err-7
惯 量 辨 识过 程
中 驱 动 器发 生
报警
驱动器有报警，按 ESC 键退出整定界面，查看报警代码，先解
决报警再进行惯量推定。
二、XinJeServo 推定惯量步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】。
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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3
、
整定配置界面设置。
4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.3 快速调整
9.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量。若惯量不匹配会导致振荡报警。快速调整的增益参数属于
自整定模式。
9.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 9.2 转动惯量推定；
2
、
关闭自适应模式，P2-01.0 改为 0；
3
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
9.3.3 刚性等级对应增益参数
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程
中若产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推
荐的负载对应的刚性等级，仅作参考。
支持三种刚性等级类型，通过 P6-00.0 选择：
P6-00.0 = 0：标准模式【默认】
刚性等级 P0-04，关联 4 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35；
P6-00.0 = 1：定位模式，又可以叫柔和模式
在兼顾响应性的同时，通过增益切换，实现定位结束时超调小，刚性等级 P0-04，关联 7 个参
数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、P1-05、P1-06、P1-07，绑定强制开启增益切换，P1-14 = 0x00A1；
P6-00.0 = 2：快速定位模式
启用模型环和扰动观测器 Dob，刚性等级 P0-04，关联 5 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、
P2-49，强制绑定开启扰动观测器 Dob 的 P2-00.0，P2-41，以及模型环的 P2-47.0、P2-49。