DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第119页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 108 5.8.2.2 内部位置模式设置 参数 参数功能 设定单位 出厂设定 适用模式 修改 生效 P4-03 内部位置模式 设置 — n.0000 5 伺服 bb 即时 参数设置 功能含义 出厂设定 设定范围 n. □ xxx 无意义 n.x □ xx 等待模式 0 0 ～ 1 n.xx □ x 换步模式 0 0 ～ 6 n.xxx □ 定位模式 0 0 ～ 1 1）…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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针对回原点模式6和7，一旦触发这两种回原点模式，在回原点过程中的最大转矩
为P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍，如果内部正反转转矩限制P3-28
和P3-29都比P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍小，则转矩限制就是
P3-28和P3-29的设定值。相似的，如果启用了外部正反转转矩限制P3-30和P3-31，
则实际转矩限制就是内部转矩限制、外部转矩限制和P9-17设定值的1.1倍三者中
的最小值。
只有触发这两种回原点模式，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的
1.1倍才生效。如果只是使能了回原点，并且（回原点模式）P9-11.2=6或7，但是
不触发回原点，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍不生效。
5.8.2 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.8.2.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段
位置参数设置
内部位置模式的控制方式
给定：包括换步方式、定位
方式、调整时间
各段位置的脉冲位移量、速
度、加减速时间等配置
5.8.2.3 第 1 至第 35 段位置参
数设定
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.8.2.4 换步信号（/CHGSTP）
5.8.1.3 指 令 脉 冲 禁 止
（/INHIBIT）
5.8.2.5 跳 过 当 前 段 信 号
（/ZCLAMP）
P4-00 离开限位开关后经过 Z 相
信号的个数
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位置模式下正转侧找参考
原点/SPD-A
P5-29 位置模式下反转侧找参考
原点/SPD-B
内部位置回原点设置参数
5.8.1.7 参考原点
5.8.2.1 内部位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
5
利用伺服单元内部寄存器的预设值进行位置控制
伺服 bb
即时
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5.8.2.2 内部位置模式设置
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P4-03
内部位置模式设置
—
n.0000
5
伺服 bb
即时
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
等待模式
0
0～1
n.xx□x
换步模式
0
0～6
n.xxx□
定位模式
0
0～1
1）等待模式
n.x□xx
意义
0
等待定位完成
1
不等待定位完成
注：等待模式指在内部位置给定时驱动器发完一段位置指令后是否等待电机定位完成，在所有
换步模式下均生效。
等待模式=0，调整时间=0ms
等待模式=0，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定
位完成后立即开始下一段位置指令。图中 t1
为定位时间，即脉冲发送完毕到定位完成信
号输出之间的时间。
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位完
成，再经过“调整时间”后才开始下一段位置指
令。图中 t1 为定位时间，t2 为调整时间，本例中
对应参数 P4-16。
等待模式=1，调整时间=0ms
等待模式=1，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定
位完成，立即开始下一段位置指令。
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位完
成，但在经过“调整时间”后才开始下一段位置
指令。图中 t2 为调整时间，本例中对应参数 P4-16。
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2）换步模式
n.xx□x
详细说明
0
信号 ON
时换步，可
循环；
图中 t1=P4-16，t2=P4-23。
1、若/CHGSTP 信号一直为 ON，伺服单元将
一直循环运行设定的位置段。
2、若/CHGSTP信号在执行某一段时置为 OFF，
伺服将会继续完成该段的执行而不进行下一
段的执行。
3、该模式下换步信号/CHGSTP 是高电平触
发。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
6、该模式下每一段的调整时间都有效。
1
信号上升
沿换步，单
步执行；
以设定两段为例，图中 t1=P4-16。
1、注意如图中所示，在这种换步模式下，设
定的调整时间实际是不起作用的，只要前一段
位置指令已经发完，在有新的换步信号到来的
时候立即进入下一段指令。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿触
发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
2
信号上升
沿启动，顺
序执行全
部，不循
环；
设定两段位例，图中 t1=P4-16。
1、在一次循环未完成之前的/CHGSTP 信号将
不计，如图中的第 2 个/CHGSTP 信号。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿触
发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号
均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照
伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，定位
完成无效。
5、该模式下调整时间有效。