DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第234页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 223 8.2 COE 通信 区域（0x 1000-0x1FFF） 8.2.1 对象一览 1）设 备信息对象 索引 子索引 名称 1000h 00h 设备类别 1001h 00h 正发生的报警 种类 1008h 00h 设备名称 1009h 00h 硬件版本 100Ah 00h 软件版本 1018h - 出厂信息 00h 子索引数 01h 制造商 ID 02h 产品代码 03h…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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8. 对象字典详细说明
本章主要介绍对象字典区域分配、COE 通信区域、驱动 Profile 区域等内容。
8.1 对象字典区域分配
全部对象，通过4位的16进制表示的16bit 索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DM6C系列的对象字典构成如下所示：
CiA402規定的对象字典
DM6C系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域
3000h～3FFFh
保留
4000h～4FFFh
保留
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile区域
6000h～6FFFh
驱动Profile区域
7000h～9FFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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8.2 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）
8.2.1 对象一览
1）设备信息对象
索引
子索引
名称
1000h
00h
设备类别
1001h
00h
正发生的报警种类
1008h
00h
设备名称
1009h
00h
硬件版本
100Ah
00h
软件版本
1018h
-
出厂信息
00h
子索引数
01h
制造商ID
02h
产品代码
03h
版本号
04h
序列号
2）RxPDO 对象映射
索引
子索引
名称
1600h
-
RxPDO1的映射对象
00h
RxPDO1支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1601h
-
RxPDO2的映射对象
00h
RxPDO2支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1602h
-
RxPDO3的映射对象
00h
RxPDO3支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
224
索引
子索引
名称
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1603h
-
RxPDO4的映射对象
00h
RxPDO4支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
3）TxPDO 对象映射
索引
子索引
名称
1A00h
-
TxPDO1支持的映射对象
00h
TxPDO1支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A01h
-
TxPDO2支持的映射对象
00h
TxPDO2支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A02h
-
TxPDO3支持的映射对象
00h
TxPDO3支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1A03h
-
TxPDO4支持的映射对象
00h
TxPDO4支持的映射对象个数