DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第101页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 90 2）参 数设置 参数 名称 设定 范围 意义 设定时间 生效 时间 出厂 默认 P9-11.0 Z 相个数 0~F P9-11.0=0 ： 不找 Z 相 P9-11.0=1 ： 找 1 个 Z 相 P9-11.0=2 ： 找 2 个 Z 相 以此类推 伺服 OFF 伺服 ON 0 P9-11.1 回原点触 发方式 0~2 P9-11.1=0 ：禁止触发回原点 P9…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5）寻找参考原点原理图
找正转侧参考原点时序如下图：
动作步骤如下：
（1）在正转侧或反转侧装上限位开关，在/SPD-A信号的上升沿，电机以参数P4-01所设定的速度
正转方向旋转寻找正转侧参考原点；
（2）当工作台撞到限位开关后，电机按照参数P0-28所设定的P-OT、N-OT时的停止方式停止；
（3）再向离开限位开关的方向以参数P4-02所设定的速度旋转，电机转到第n个光电编码器Z相信
号位置时，将该位置作为坐标零点，n由参数P4-00确定。
5.8.1.8 新回原点功能
1）功能描述
回原点功能是指位置控制模式下，伺服使能为ON时，触发回原点功能后，伺服电机将寻找原点，
完成定位的功能，找到的原点可作为之后位置控制时的位置基准点。
回原点运行期间，其他位置指令（包括再次触发的回原点信号）均被屏蔽，回原点完成后，伺服
驱动器可响应其他位置指令。
回原点完成后，伺服驱动器输出回原点完成信号，上位机在接收到该信号可确认回原点已经完成。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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2）参数设置
参数
名称
设定
范围
意义
设定时间
生效
时间
出厂
默认
P9-11.0
Z 相个数
0~F
P9-11.0=0：不找 Z 相
P9-11.0=1：找 1 个 Z 相
P9-11.0=2：找 2 个 Z 相
以此类推
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.1
回原点触
发方式
0~2
P9-11.1=0：禁止触发回原点
P9-11.1=1：通过 SI 端子（P5-28）触
发回原点
P9-11.1=2：上电第一次使能后立即启
动回原点
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.2
回原点模
式
0~7
P9-11.2=0：回原点模式 0
P9-11.2=1：回原点模式 1
P9-11.2=2：回原点模式 2
以此类推
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.3
遇到超程
信号时的
减速方式
0、1
P9-11.3=0：按照 P9-14 设定的加减速
时间减速
P9-11.3=1：立即减速
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.0 最多能设定 15 个 Z 相。P9-11.1=0 就相当于回原点功能无法使用，该参数可
理解为回原点功能的使能位。回原点模式 1、3、5、7 分别是回原点模式 0、2、4、
6 的相反情况。
参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-12
回原点高速
速度
0~3000
rpm
回原点速度高速，寻找减速点
以及执行机械偏移量
伺服
OFF
伺服
ON
200
P9-13
回原点低速
速度
0~1000
rpm
回原点速度低速，寻找原点。
该低速速度应低到不会在停止
时造成机械冲击
伺服
OFF
伺服
ON
20
P9-14
回原点加减
速时间
0~1000
ms
这里的加减速时间指的是 0 至
1000rpm 所需的时间
伺服
OFF
伺服
ON
1000
P9-15
回原点所允
许的最长时
间
0~12000
10ms
整个回原点过程所用时间超过
该参数设定时间就会报警，当
P9-15=0 时，屏蔽回原点超时报
警
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-16
触停式回原
点转速阈值
0~1000
rpm
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
伺服
OFF
伺服
ON
2
P9-17
触停式回原
点转矩阈值
0~300%
%
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
百分比的基值是额定转矩
伺服
OFF
伺服
ON
100
%
P9-18
触停式回原
点时间阈值
10~1500
ms
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
伺服
OFF
伺服
ON
500
P9-19
定量脉冲个
数低位
-9999~9999
-
定量脉冲个数低位
伺服
OFF
伺服
ON
0
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-20
定量脉冲个
数高位
-9999~9999
-
定量脉冲个数高位
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-21
新老回原点
功能选择
0、1
-
P9-21=0：老回原点功能
P9-21=1：新回原点功能
伺服
OFF
重新
上电
0
P9-22
新回原点结
束滤波时间
50~10000
ms
当回原点即将结束时，需要此
滤波时间，等待电机完全停止
后才完全退出回原点模式。经
过此滤波时间后才会输出回原
点完成信号。
伺服
OFF
伺服
ON
500
实际的机械偏移量=P9-19 + P9-20×10000，P9-19 与 P9-20 需要同符号（同为正数或
者同为负数）。这里的机械偏移量就是回原点后伺服的绝对位置。
参数
名称
设定
范围
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P5-22
正向超程信号
POT
0~ffff
回原点模式中的正向限位信号
运行
设定
立即
生效
1
P5-23
反向超程信号
NOT
0~ffff
回原点模式中的反向限位信号
运行
设定
立即
生效
2
P5-54
回原点完成信
号
0~ffff
当回原点动作和状态全部完成后就会
输出回原点完成信号。即使回原点结
束后执行其他模式，回原点完成信号
也不会消失。当再次启动回原点时，
回原点完成信号会消失
运行
设定
立即
生效
0
P5-64
原点开关信号
0~ffff
回原点过程需要用到原点开关信号
运行
设定
立即
生效
0
P5-28
SI 端子启动正
向回原点
0~ffff
当 P9-11.1=1 时，P5-28 分配 SI 端子
后，可以用端子触发正向回原点
运行
设定
立即
生效
0
3）新回原点模式选择
使用新回原点功能，先将P9-21=1，再设置超程开关（POT/NOT）还有原点开关，如果使用机械
偏移量（设置了P9-19、P9-20），请将偏移量设置在行程范围内，以保证原点复归过程中不会撞
坏机械设备！
Z相个数（P9-11.0）和机械偏移量（P9-19、P9-20）可以同时有效，如果设置了Z相个数（P9-11.0）
和机械偏移量（P9-19、P9-20）也都不为0，那么伺服先找Z相个数（P9-11.0），再执行机械偏移
量（P9-19、P9-20）；如果Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0，那么伺
服不找Z相而是执行机械偏移量（P9-19、P9-20）；如果Z相个数不为0但机械偏移量为0，那么伺
服就会找Z相（P9-11.0）而不执行机械偏移量。
总共有8种回原点模式，如下：
（1）正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机Z信号（P9-11.2=0）
（2）反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机Z信号（P9-11.2=1）
（3）正向回零，减速点、原点为电机Z信号（P9-11.2=2）
（4）反向回零，减速点、原点为电机Z信号（P9-11.2=3）