DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第85页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 74 5.5 全闭环输入 5.5.1 全闭环概述 全闭 环系统 是通过 外部 位置检 测装 置 （如 编码 器、 光 栅尺等 ） 安装 在运动 机械 上， 检出控制对 象机械的位置，向伺服单元实 时反馈机 器位置信息的系统。 在 A 点通 过上位 机发出 脉冲 指令， 假设 目标位 置为 光栅尺 目标反 馈位 置 C 点， 电机需 要旋转 n 圈 到达 。 若 运行中 …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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P0-21
编码器反馈脉冲输出分频（分母）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
-
1
0-65535
所有
P0-17=0
即时
P5-19
Z 相脉宽
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改
生效
Ms
2
2-20
所有
随时
即时
说明：
（1）每圈输出脉冲数：P0-19*10000 + P0-18。P0-18~P0-21 都是关于编码器反馈的参数，P0-18、
P0-19 为一组，P0-20、P0-21 为一组，但是每圈反馈脉冲数 P0-18、P0-19 的优先级高于反馈脉冲
输出分频 P0-20、P0-21，只有 P0-18、P0-19 都设定为 0 的时候分频 P0-20、P0-21 才会生效。
例如，需要磁编绝对值电机（CN）每圈反馈 10000 个脉冲，可设定 P0-18=0000、P0-19=0001，
也 可 设 定 编 码 器 反 馈 分 频 比 ， 即 P0-20/P0-21= 需 要 电 机 每 圈 反 馈 / 编 码 器 分 辨 率
=10000/524288=625/32768，则设置 P0-18 = P0-19 = 0，P0-20 = 625，P0-21 = 32768。
（2）编码器反馈会从 CN0 口输出，如果采用单相计数则电机旋转一圈计数值和设定值相等，如
果采用 AB 相计数则电机旋转一圈计数值为设定值的 4 倍。建议脉冲接收端采用 AB 相计数。
（3）假设每圈反馈脉冲数为 10 时，编码器分频脉冲输出 A 相（PAO）信号和编码器分频脉冲输
出 B 相（PBO）信号输出如下：
P0-87.0
编码器反馈输出方向选择
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
A 相超前 B 相为正转
0
所有
伺服 OFF
即时
1
B 相超前 A 相为正转
P0-87.1
差分反馈输出 Z 相模式
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
不输出 Z 相脉冲
0
所有
伺服 OFF
即时
1
输出 Z 相脉冲
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.5 全闭环输入
5.5.1 全闭环概述
全闭环系统是通过外部位置检测装置（如编码器、光栅尺等）安装在运动机械上，检出控制对
象机械的位置，向伺服单元实时反馈机器位置信息的系统。
在 A 点通过上位机发出脉冲指令，假设目标位置为光栅尺目标反馈位置 C 点，电机需要旋转
n 圈到达。若运行中，电机由于机械偏差等原因已旋转 n 圈到达 B 点，则将继续运行，直到光
栅尺反馈到达目标位置 C 点。全闭环方式可以确保控制不受外部机械偏差影响，提高控制精
度。
5.5.2 全闭环功能接线与实现逻辑
外部编码器（光栅尺）位置反馈信号通过 CN4 端口反馈给伺服驱动器。
端子名称
端子引脚号
端子功能
QBH-A+
1
A 相分频信号输出
QBH-A-
2
QBJ-B+
4
B 相分频信号输出
QBH-B-
5
QBH-Z+
6
Z 相分频信号输出
QBH-Z-
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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.5.3 全闭环开启调试
1、新电机空轴状态，关使能点动试运行，确认半闭环系统下的动作
伺服电机空载状态下，进行试运行、点动操作，参照 4.4 F1 组操作，确认无误后设定初始控制
参数。
2、在伺服电机和机械连接的状态下，确认半闭环控制的动作
与相关的机械结构连接后，先推定负载惯量比。参照 4.4 F0-07 操作然后使用上位机装置对伺服
进行指令发送，确认机构连接无误，运行正常。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-07
第一惯量比
200
%
0～50000
随时
即时
3、光栅尺计数方向确认
在电机不使能的情况下，手动运转机械，监控光栅尺原始数据(U4-11/12)与电机编码器原始数据
(U0-10/11)来正确安装光栅尺或者通过 P9-00.1 调整光栅尺计数方向。
若 U4-11/12 和 U0-10/11 同方向递增或递减，则直接使用光栅尺计数值。反之，调整光栅尺安装
方向或 P9-00.1=1。
参数
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
修改
生效
P9-00.1
n.xx□x
光栅尺计数方向
0
光栅尺计数值正向
伺服
bb
重新
上电
1
光栅尺计数值反向
当方向设置错误时，当 P9-02 设置不为 0 时，运行过程中可能会输出报警 E-236（电机-负载位
置间偏差过大警报），此时需要关使能重新上电；若 P9-02 为 0，则会输出报警 E-237（计数方
向反向），需要通过重新上电并调整该值。
4、光栅尺类型选择
参数
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
修改
生效
P9-00.2
n.x□xx
光栅尺类型
0
AB 相计数器
伺服
bb
重新
上电
1
增量式串行通信（暂不支持）
2
绝对式串行通信（暂不支持）
5、光栅尺每圈反馈脉冲数确认
方法一：根据光栅尺说明书确认其分辨率，通过上位机发脉冲使电机旋转 1 圈，计算此时光栅
尺反馈脉冲数，记作光栅尺每圈反馈脉冲数。
方法二：通过上位机发脉冲使电机旋转 1 圈，监控 U4-11/12 光栅尺原始数据变化量，记作光栅
尺每圈反馈脉冲数。（需要补偿机械误差后使用，不能直接使用）