DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第398页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 387 P4-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用 模式 0 ：等待定位完成 1 ：不等待定位完 成 P4-04 有效段数 - 0 0~35 ○ 5 P4-10 ～ P4-11 第一段脉冲 1pul 0 -327689999~ 3276799 99 √ 5 P4-12 第一段速度 0.1rpm 0 0~6553 5 √ 5 P4-13 第一段加速时 间 1ms 0 0~6553 …

100%1 / 425
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
386
P3-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P3-18
点动速度
rpm
100
0~1000
○
所有
P3-19
正向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-20
反向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-21
正向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-22
反向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-28
内部正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载
倍数
√
所有
P3-29
内部反转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载
倍数
√
所有
P3-30
外部正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载
倍数
√
所有
P3-31
外部反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载
倍数
√
所有
P3-32
制动转矩
1%
100
0~1000
√
所有
P3-33
预设转矩
%
0
-1000~1000
√
1
P3-38
防堵转正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载
倍数
√
所有
P3-39
防堵转反转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载
倍数
√
所有
P3-45
摩擦补偿速度阈值
0.1rpm
20
0~200
√
1|2
（5）内部位置参数 P4 组
P4-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P4-00.0
Z
相信号个数
离开限位开关后经过
Z
相信号的个数
（注：第
n+1
个
Z
相信号到了再停）
个
2
0~f
○
5|6
P4-00.1
寻原点功能开启与否
0：不启用
1：启用
-
0
0~1
○
5|6
P4-00.2
回零超程禁止
0：不禁止
1：禁止
-
0
0~1
○
5|6
P4-01
撞接近开关的速度
rpm
600
0~65535
○
5|6
P4-02
离开接近开关的速度
rpm
100
0~65535
○
5|6
P4-03.0
内部位置给定模式设置定位模式
0：相对定位
1：绝对定位
-
0
0~1
○
5
P4-03.1
内部位置给定模式设置换步模式
0
：信号
ON
时换步，可循环
1
：信号上升沿换步，单步执行
2
：信号上升沿启动，顺序执行全部，
不循环
3
：通讯设定段号
4
：
/CHSTP
双边沿触发
5
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）选择段
号，可选
1~3
段
6
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）、
/PREFD
（
P5-60
）选择段号，可选
1~16
段
-
0
0~6
○
5
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
-
0
0~1
○
5
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
387
P4-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
0
：等待定位完成
1
：不等待定位完成
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
P4-10～
P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999~
327679999
√
5
P4-12
第一段速度
0.1rpm
0
0~65535
√
5
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-10+
（n-1）*7
~ P4-16+
（n-1）*7
第一段~第三十五段脉冲参数（n 表示
位置段数）
-
-
-
√
5
注：1）设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
2）共 35 段；第 1~12 段参数可通过面板设置，第 13~35 段需要通过通信（RS232 和 RS485）写
入参数。
（6）信号参数设置 P5 组
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用模式
P5-00
定位完成宽度/COIN
指令单位
144
1~65535
√
5|6
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-05
到达检测速度
rpm
1000
0~10000
√
所有
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
655
1~65535
√
5|6
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
ms
500
-500~9999
○
所有
P5-08
制动器指令输出速度
rpm
30
20~10000
○
所有
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
所有
P5-10
自定义输出 1 触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-11
设定与自定义输出
1
触发条件相
比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-12
选择自定义输出 1 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-13
设定自定义输出 1 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
所有
P5-14
自定义输出
2
触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-15
设定与自定义输出 2 触发条件相
比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-16
选择自定义输出 2 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-17
设定自定义输出
2
滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
所有
P5-18
IO 滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
所有
P5-19
Z 相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
所有
P5-20.0~1
/S-ON
：伺服信号
00
：将信号设定为始终“无效”
01
：从
SI1
端子输入正信号
02
：从
SI2
端子输入正信号
03
：从
SI3
端子输入正信号
04
：从
SI4
端子输入正信号
10
：将信号设定为始终“有效”
-
00
0~ff
√
所有
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
388
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用模式
11
：从
SI1
端子输入反信号
12
：从
SI2
端子输入反信号
13
：从
SI3
端子输入反信号
14
：从
SI4
端子输入反信号
P5-20.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-21.0~1
/P-CON 比例动作指令
-
00
0~ff
√
所有
P5-21.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-22.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/P-OT：禁止正转驱动
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），POT
禁止信号
-
01
0~ff
√
所有
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-23.0~1
非
EtherCAT
模式下：
/N-OT
：禁止反转驱动
EtherCAT
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
NOT
禁止信号
-
02
0~ff
√
所有
P5-23.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
0
0~ff
√
所有
P5-24.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-26.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-27.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/SPD-D：内部速度方向选择
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），Home
原点信号
-
03
0~ff
√
1|2|3|4|7
P5-27.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|7
P5-28.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-29.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-B
：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-B
：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-29.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-30.0~1
/C-SEL：控制方式选择
-
00
0~ff
√
所有
P5-30.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-31.0~1
速度模式下：
/ZCLAMP：零箝位
位置模式下：
/Z-CLAMP：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
3|5
P5-31.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3
P5-32.0~1
/INHIBIT
：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5|6|7
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6|7