DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第170页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 159 速（ 609 9h:01 ）行走定量脉 冲长度后停机，标 定零点（ Ecat 位置 清零）。 方式-2： 与上一个回原 模式动作类似，运 行方向相反。 方式 1（6098h= 1）： 使用这种回 原点方法 1 时，如 果反向限位开关处 于非触发状态，则 初始移动方向为左 。原点位 置在负限位开 关变为无效的位置 右侧的第一个 Z 相脉冲。 机械原点…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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控制字（6040h）
依序设定为（0x06 >0x0F >0x1F），将驱动器使能并让电机开始运作，回原点开启。
7.5.3 回原点方式
目前信捷 DM6C 系列伺服支持的回原点模式有 1-14，17~30，33，34，35，37。-1，-2。若使
用的是其它品牌的从站，回原点方式以相应品牌的从站手册中所阐述的为准。
方式-1：
伺服电机首先以 6099h:02（回原点低速度）设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果
转矩的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触
停式回原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定时间后，判
断为到达机械极限位置。接着分为两种情况：
1 P7-20 = 0，且定量脉冲个数为 0，此时立即停机，标定此处为零点（位置清零）；
② P7-20 > 0，定量脉冲个数为 0，以设定回原点低速反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿
后立即停机，标定零点（位置清零）。
③ P7-20 = 0，且定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以反
向以回原点高速（6099h:01）行走定量脉冲长度后，停机，标定此处为零点（Ecat 位置清零）；
④ P7-20 > 0，定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以设定
回原点低速（6099h:02）反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿后停机，静止后以回原点高
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速（6099h:01）行走定量脉冲长度后停机，标定零点（Ecat 位置清零）。
方式-2：
与上一个回原模式动作类似，运行方向相反。
方式 1（6098h=1）：
使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位
置在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：反向超程开关
使用负限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=1 动作说明：
反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
方式 2（6098h=2）：
使用方法 2 时，如果正向限位开关未触发，初始移动方向向右。原点位置在正向限位开关变为
无效的位置左侧的第一个 Z 相脉冲处。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：正向超程开关
使用正限位开关与电机 Z 相信号回原
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6098h=2 动作说明：
正向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位（POT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速反向运行，遇到正向限位下降沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
方式 3、4（6098h=3、6098h=4）：
使用方法 3 或 4，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者
在正转方向的最初检出的 Z 相位置上。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：原点开关
使用原点开关与电机 Z 相信号回原
6098h=3 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，
遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=4 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。