DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第255页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 244 8.5 控制模式设 定 8.5.1 支持的驱动 模式（6502h） 此伺服驱动器 可以根据 650 2h 确认支持的控制模 式。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6502h 00h Supported drive modes 0~4294967 295 U32 ro TxPDO All 表示支持的控 制模式（ Mode o f o …

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）：根
据此Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。
StatusWord
PDS State
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on
初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on
伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled
伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active
立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active
异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault
异常（报警）状态
bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。
bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。
请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit7（warning）：1的情况下，表示警告正在发生。警告时PDS状态不变，电机也继续动作。
bit9（remote）：0（local）的情况下，表示6040（Controlword）无法处理的状态。1（remote）的
情况下，表示6040（Controlword）处于可处理的状态。ESM状态是转换到PreOP以上时变为1。
bit13,12,10（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照
各控制模式的关联对象的章节）
Op-mode
bit13
bit12
Bit10
pp
following error
set-point acknowledge
target reached
pv
-
speed
target reached
tq
-
-
target reached
hm
homing error
homing attained
target reached
csp
following error
drive follows command value
-
csv
-
drive follows command value
-
cst
-
drive follows command value
-
bit11（internal limit active）：内部限制的主要原因是位置偏差超过P5-00定位完成宽度阈值
bit15,14（reserved）：此bit未使用（0固定）。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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8.5 控制模式设定
8.5.1 支持的驱动模式（6502h）
此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6502h
00h
Supported drive
modes
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示支持的控制模式（Mode of operation）。
值是1时，表示在此模式下支持的模式。
bit信息
31…16
15…10
9
8
r
r
cst
csv
0
0
1
1
7
6
5
4
3
2
1
0
csp
r
hm
r
tq
pv
r
pp
1
0
1
0
1
1
0
1
bit
Mode of operation
缩写
对应
0
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
pp
YES
2
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
pv
YES
3
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
tq
YES
5
Homing mode（原点复位位置模式）
hm
YES
7
Cyclic synchronous position mode（周期同步位置
控制模式）
csp
YES
8
Cyclic synchronous velocity mode（周期同步速度
控制模式）
csv
YES
9
Cyclic synchronous torque mode（周期同步转矩控
制模式）
cst
YES
8.5.2 控制模式（6060h）
控制模式的设定通过6060h（控制模式）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6060h
00h
Mode of operation
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
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设定伺服驱动器的控制模式。
非对应的控制模式设定禁止。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
pp
YES
3
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
pv
YES
4
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
tq
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode（周期同步位
置控制模式）
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode（周期同步速
度控制模式）
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode（周期同步转矩
控制模式）
cst
YES
11~127
Reserved
-
-
因为6060h（Modes of operation控制模式）是default=0（No mode change/no mode assigned），电
源投入后请一定设定使用的控制模式值。6060h的设定值是0并且6061h的设定值是0时，如果将PDS
状态迁移到Operation enabled，发生E-881（控制模式设定异常保护）。
如果设定6060h未对应的控制模式时,发生E-881（控制模式设定异常保护）。
初期状态6060h=0（No mode assigned）转换到可支持的控制模式（pp，pv，tq，hm，csp，csv，
cst）后，再次设定6060h=0的情况作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。（保持前
次的控制模式）。
8.5.3 当前控制模式（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of
operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
6061h
00h
Mode of operation display
-128~127
I8
ro
TxPDO
All
表示现在的控制模式。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~-1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
pp
YES
3
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
pv
YES
4
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
tq
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
（周期同步位置控制模式）
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
（周期同步速度控制模式）
csv
YES