DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第165页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 154 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6068h 00h 位置到达窗口 时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO 606Ch 00h 速度反馈 指令单位 /s -2147483 648~ 2147483 647 I32 ro TxPDO 6074h 00h 转矩指令 0.1% -32768~32 767 I16 ro…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
153
回原速度（6099h）
索引
子
索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-
mode
6099h
-
回原速度
-
-
-
-
-
设定原点复位位置控制模式（hm）时的速度。
00h
Number of entries
2
U8
ro
NO
HM
表示6099h（回原速度）的子索引的数
01h
Speed during search
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
设定到Switch信号检出的动作的速度。
最大值是用内部处理的6080h（最大电机速度）和2147483647任意小的一方进行限制。
02h
Speed during search for zero
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
设定到原点检出的动作速度。
如果Switch信号的边沿作为原点检出位置，为了减小检出误差请设定尽量小的值。
最大值是用内部处理的6080h（最大电机速度）和2147483647任意小的一方进行限制。
回原加速度（609Ah）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
609Ah
00h
回原加速度
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
设定原点复位（hm）时的加速度以及减速度。
原点复位（hm）的减速度兼用于此对象。
各回原方式最终停止时（原点位置检出）无需使用此对象的设定，伺服锁定
停止。
如果设定为0，内部处理作为1处理。
2）hm 控制模式关联对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60E3h
-
回原方式选择
-
-
-
-
TxPDO
00h
表示60E3h子索引数
-
1~254
U8
ro
TxPDO
01h
回原方式1
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
..
..
..
..
..
..
..
20h
回原方式32
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
其他也存在位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6062h
00h
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6066h
00h
错误超时时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
154
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6068h
00h
位置到达窗口时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
60F4h
00h
位置偏差
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FAh
00h
内部指令速度
（位置环输出）
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FCh
00h
内部位置指令
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
HM 回原后位置反馈（6064h）清零。
其他也存在动作共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表 示 Touch probe 功 能
的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示Touch probe1的上
升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下
降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上
升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下
降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< hm控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
oms
ila
oms
rm
r
Homing error
Homing attained
Target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
W
sod
Qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
155
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
当前状态
0
动作中
1
停止状态
12
homing attained
复位完成
0
原点复位动作未完成
1
原点复位动作正常执行完成
13
回原错误
0
原点复位异常未发生
1
原点复位异常发生（原点复位动作无法正常执行）
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit13
Bit12
Bit10
定义
0
0
0
原点复位动作中
0
0
1
原点复位动作中断，或者未开始
0
1
0
原点复位动作完成，但是未达到目标位置
0
1
1
原点复位动作正常完成
1
0
0
检出原点复位异常还在动作中
1
0
1
检出原点复位异常，停止状态
bit12（homing attained）以下状态时，为0。
电源投入时
ESM状态从Init迁移到PreOP时
原点复位工作开始时
不进行电机动作的Homing动作（Method35、Method37）启动时，homing attained也设为0。但是，
设为0的时间要很短（约2 ms）。
回原方式（60E3）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
60E3h
-
Supported Homing
method
-
-
-
-
TxPDO
表示支持的回原方式
00h
Number of entries
-
1~254
U8
ro
TxPDO
表示60E3h（Supported Homing method ）支持的回原方式数。
01h
1st supported Homing
method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第1个回原方式。
..
..
..
..
..
..
..
20h
32nd supported Homing
method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第32个的回原方式