DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第303页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 10 报警分析 292 10.2 EtherCAT 通讯非关联 异常报警 DM6C 报警 代码格式为 E-XX □ ， “ XX ” 指明报警属于 哪一大类， “□”指明大类下面 具体哪 一项报警。 大 类 小 类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 EEEE 1 EEEE1 面板与 CPU 通 讯错误 ①供 电电 压波 动 较大 ， 电 压 偏低 导致 面 板刷 新 失 败 ②面板程序损坏 ③通讯…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
291
报警
代码
错误原因
解决方法
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-851
RxPDO 分配
异常保护
RxPDO 映射的数据大小超过 24 字节
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0025h
确认 RxPDO 映射的数据大小
设定在 24 字节以内
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-881
控 制 模 式 设
定异常保护
6060h 的设定值为 0 且 6061h 的设定值
为 0 时把 PDS 状态转化到“Operation
enabled”
6060h 未对应的控制模式被设定的情况
报错后 ESM 状态：停在当前 ESM 状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
确认 6060h 的设定值
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-882
动作中 ESM
要 求 异 常 保
护
PDS 状态是“Operation enabled”或者
“Quick stop active”时，接收到其他
ESM 状态转化的命令
报错后 ESM 状态：基于来自上位机的
状态转化要求
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
确认来自上位装置的状态转化
要求
可 通 过 置 位 SM2013+20*
（N-1）清除伺服报警或通过
伺服面板 F0-00=1 来清除报警
E-883
不 正 常 动 作
异常保护
输入信号 EXT1/EXT2 未分配时，通过
Touch probe function 选择外部触发的情
况；
电 子 齿 轮 比 的 计 算 结 果 在 1/1000 到
1000 倍之外的情况；
电子齿轮比的计算过程，分母或分子无
符号超过 64bit 的情况；
电子齿轮比的最终计算结果，分母或者
分子无符号超过 32bit 的情况；
报错后 ESM 状态：停止在当前的 ESM
状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
可通过置位 SM2013+20*(N-1)
清除伺服报警或通过伺服面
板 F0-00=1 来清除报警
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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10.2 EtherCAT 通讯非关联异常报警
DM6C 报警代码格式为 E-XX□，“XX”指明报警属于哪一大类，“□”指明大类下面具体哪
一项报警。
大
类
小
类
确定
代码
说明
可能原因
解决方法
EEEE
1
EEEE1
面板与 CPU 通
讯错误
①供电电压波动较大，电
压偏低导致面板刷新失
败
②面板程序损坏
③通讯进入死循环
①稳定供电，保证供电电压的稳
定；
②断电重新上电，如不能解除报
警请与代理商或厂家联系；
③将通讯端子拔掉后再运行确
认
2
EEEE2
3
EEEE3
4
EEEE4
01
0
E-010
固 件 版 本 不 匹
配
下载的固件版本错误
与代理商或厂家联系
3
E-013
FPGA 加载错误
①程序损坏
②器件损坏
与代理商或厂家联系
4
E-014
FPGA 访问错误
①程序损坏
②硬件损坏
③外部干扰强度过大
与代理商或厂家联系
5
E-015
程序运行错误
程序损坏
与代理商或厂家联系
7
E-017
处 理 器 运 行 超
时
程序损坏
与代理商或厂家联系
9
E-019
系统密码错误
程序损坏
与代理商或厂家联系
02
0
E-020
参数加载错误
参数自检不通过
重新上电即可使参数恢复默认，
若反复出现问题请与代理商或
厂家联系
1
E-021
参数范围超限
设置值不在规定范围
检查参数并重新设置
2
E-022
参数冲突
TREF 或 VREF 功能设
置冲突
①检查参数设置是否符合要求；
②P0-01=4 模式下，P3-00 设为 1
会报警
3
E-023
采 样 通 道 设 置
错误
自定义输出触发通道或
数据监控通道设置错误
检查设置参数是否正确
4
E-024
参数丢失
电网电压过低
①如果是单相 220V 供电，请接
L1、L3；
② 断 电 后 立 即 上 电 会 报 警
E-024；
③重新设置参数
5
E-025
擦除 FLASH 错
误
掉电时参数保存异常
与代理商或厂家联系
6
E-026
初始化 FLASH 错
误
FLASH 芯片供电不稳
与代理商或厂家联系
8
E-028
EEPROM写入错误
电压不稳或芯片异常
与代理商或厂家联系
03
0
E-030
母线电压 U0-05
高于实际预设
电网电压过高
检查电网波动情况，220V 驱动
器正常电压范围 200V~240V，
380V 驱 动 器 正 常 电 压 范 围
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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大
类
小
类
确定
代码
说明
可能原因
解决方法
阈值
220V 供电机器
（U0-05≥402V）
380V 供电机器
（U0-05≥780V）
360V~420V，若电压波动大，建
议使用正确电压源和稳压器
负载转动惯量过大（制
动能力不足）
①增加加减速时间；
②减小负载惯量；
③降低启停频率；
④更换更大功率驱动器与电机
加减速时间过短
延长加减速时间
驱动器内部采样电路硬
件故障
万用表 AC 档测量伺服 LN
（R/S/T）进线值，正常
220V±10%。若＞220V+10%
（380V±10%），则检查供电电
压；若供电电压正常，则伺服
bb 状态，监控 U0-05，万用表测
量的电压*1.414˂ U0-05（误差
10V 之内），则伺服驱动器有故
障，需要寄回检修
04
0
E-040
母线电压 U0-05
低于实际预设
阈值。
220V 供电机器
（U0-05≤150V）
380V 供电机器
（U0-05≤300V）
正常上电时报警电网电
压过低
①检查电网波动情况，220V 驱
动 器 正 常 电 压 范 围
200V~240V，若电压波动大，建
议使用稳压器；
②更换更大容量的变压器
发生瞬间断电
待电压稳定后重新上电
驱动器内部采样电路硬
件故障
万用表 AC 档测量伺服 LN
（R/S/T）进线值，正常
220V±10%。若˂220V+10%
（380V±10%），则检查供电电
压；若供电电压正常，则伺服
bb 状态，监控 U0-05，万用表测
量的电压*1.414˃U0-05（误差
10V 之内），则伺服驱动器有故
障，需要寄回检修。
1
E-041
驱动器掉电
驱动器电源断开
检查电源
3
E-043
母 线 电 压 充 电
失败
正常上电时报警电网电
压过低
正常上电时报警电网电压过低
硬件损坏
驱动器上电时请注意有无继电
器吸合声
06
0
E-060
模块温度过高
（模块温度
U0-06≥ 90℃报
警）
U0-06≥ 70℃警
告）
长时间在大负载下运行
重新考虑电机容量，在运行过程
中监控 U0-02 转矩，是否长时间
处于 100 以上的值，如是可选大
容量电机或减小负载
环境温度过高
①增强通风措施，降低环境温
度；
②检查伺服使能时风扇是否转
动；模块温度 U0-06≥45℃，风
扇打开