DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第420页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 409 索引 子 索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 标志 PDO 6083h 00h Profile ac celeration 轮廓加速度 指令单 位 /s² 0~429496 7295 U32 RW RxPDO 6084h 00h Profile de celeration 轮廓减速度 指令单 位 / s² 0~429496 7295 U32 RW RxPDO 6085h 00h Qu…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
408
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
606Eh
00h
Velocity window time
速度到达窗口时间
1ms
0~65535
U16
RW
RxPDO
606Fh
00h
Velocity threshold 速度阈值
指令
单位
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6070h
00h
Velocity threshold time
速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
RW
RxPDO
6071h
00h
Target torque
转矩给定
0.10%
-32768~32767
I16
RW
RxPDO
6072h
00h
Max torque
最大转矩
0.10%
0~65535
U16
RW
RxPDO
6073h
00h
Max current
最大电流
0.10%
0~65535
U16
RO
NO
6074h
00h
Torque demand value
转矩指令
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
6075h
00h
Motor rated current
电机额定电流
1mA
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
6076h
00h
Motor rated torque
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
6077h
00h
Torque actual value 转矩反
馈
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
6078h
00h
Current actual value
当前实际值
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
6079h
00h
DC link circuit voltage
母线电压
mV
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
607Ah
00h
Target position 目标位置
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Bh
Position rang limit
位置范围限制
-
00h
Number of entries
子索引个数
-
2
U8
RO
NO
01h
Min position range limit
最小位置范围限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
02h
Max position range limit
最大位置范围限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Ch
Home Offset 原点偏移量
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Dh
Software position limit
软件绝对位置限制
-
00h
Number of entries
子索引个数
-
2
U8
RO
NO
01h
Min position limit
最小位置限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
02h
Max position limit
最大位置限制
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RW
RxPDO
607Eh
00h
Polarity 指令极性
-
0~255
U8
RW
NO
607Fh
00h
Max Profile velocity
最大轮廓速度
指令
单位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6080h
00h
Max motor speed
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6081h
00h
Profile velocity
轮廓运行速度
指令
单位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6082h
00h
End velocity
末端速度
指令单
位/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
409
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
6083h
00h
Profile acceleration
轮廓加速度
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6084h
00h
Profile deceleration
轮廓减速度
指令单
位/ s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6085h
00h
Quick stop deceleration
快速停机减速度
指令单
位/ s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6086h
00h
Motion profile type
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
RW
RxPDO
6087h
00h
Torque slope
转矩斜坡
0.1%/S
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
6088h
00h
Torque profile type
转矩规划类型
-
0-65535
I16
RW
RxPDO
608Fh
-
Position encoder resolution
位置编码器分辨率
-
-
-
-
-
00h
Number of entries 子索引
-
2
U8
RO
NO
01h
Sub 索引 001
pulse
1~4294967295
U32
RO
NO
02h
Sub
索引
002
r (
电机
)
1~4294967295
U32
RO
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示 6091h 子索引数
-
2
U8
RO
NO
01h
电机旋转数
r (电机)
1~4294967295
U32
RW
NO
02h
轴旋转数
r (
轴
)
1~4294967295
U32
RW
NO
6092h
-
-Feed
常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示
6092h
子索引数
-
2
U8
RO
NO
01h
设定
Feed
值
指令
单位
1~4294967295
U32
RW
NO
02h
轴旋转数
r (轴)
1~4294967295
U32
RW
NO
6093h
00h
Position factor 位置因素
No supported
6098h
00h
Homing method 回原方式
-
-128~127
I8
RW
RxPDO
6099h
Homing speeds 回原速度
-
00h
Number of entries
-
2
U8
RO
NO
01h
Sub
索引
001
指令单
位
/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
02h
Sub
索引
002
指令单
位
/s
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
609Ah
00h
Homing acceleration
回原加速度
-
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
60A3h
-
Profile jerk use
暂不支持
60A4h
00h
Profile jerk
01h
Sub 索引 001
02h
Sub 索引 002
60B0h
00h
Position offset
暂不支持
60B1h
00h
Velocity offset
60B2h
00h
Torque offset
60B8h
00h
Touch probe function
探针功能
-
0~65535
U16
RW
RxPDO
60B9h
00h
Touch probe status
探针状态
-
0~65535
U16
RO
TxPDO
60BAh
00h
Touch probe pos1 pos value
指令
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
410
索引
子
索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
标志
PDO
探针 1 上升沿位置值
单位
60BBh
00h
Touch probe pos1 neg value
探针 1 下升沿位置值
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60BCh
00h
Touch probe pos2 pos value
探针
2
上升沿位置值
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg value
探针 2 下升沿位置值
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60C0h
Interpolation sub mode
select
No supported
60C1h
-
Interpolation data record
00h
Number of entries
01h
Sub
索引
001
02h
Sub
索引
002
60C2h
-
Interpolation time period
-
-
-
-
-
00h
Number of entries
-
2
U8
RO
TxPDO
01h
Sub 索引 001
-
0~4294967295
U32
RW
TxPDO
02h
Sub
索引
002
-
0~4294967295
U32
RW
TxPDO
60C5h
-
Max acceleration
最大加速度
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
60C6h
-
Max deceleration
最大减速度
指令单
位/s²
0~4294967295
U32
RW
RxPDO
60E0h
00h
Positive torque limited
正向转矩限制
No supported
60E1h
00h
Negtive torque limited
反向转矩限制
No supported
60E3h
Supported Homing method
支持的回原方式
TxPDO
00h
Number of entries
子索引个数
-
1~254
U8
RO
TxPDO
01h
1st supported Homing
method
回原方式支持的回原方式 1
-
0~32767
U16
RO
TxPDO
..
..
..
..
..
..
..
20h
32nd supported Homing
method
回原方式支持的回原方式
32
-
0~32767
U16
RO
TxPDO
60F2h
00h
Positioning option code
定位选项代码
-
0~32767
U16
RW
RxPDO
60F4h
00h
Following error actual value
位置偏差
指令
单位
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60FAh
00h
Following error actual value
内部指令速度
指令单
位
/s
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60FCh
00h
Position demand value
位置指令
pulse
-2147483648~2147483647
I32
RO
TxPDO
60FDh
00h
Digital inputs
Digital inputs 数字输入
60FEh
-
Digital outputs
No supported
00h
Number of entries
01h
Physical outputs
02h
Bit mask