DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第402页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 391 P7-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 P7-10 RS232 站号 （站号出厂值会根据 逆变模块 所在位置在上 电后进行一次更改 ） - 1 0~100 ○ P7-11 .0~1 RS232 波特率 00 ： 300 01 ： 600 02 ： 120 0 03 ： 240 0 04 ： 480 0 05 ： 960 0 06 ： 192 00 07 ： 384 00 08…

100%1 / 425
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
390
（7）信号参数设置 P6 组（部分参数保留）
P6-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
1|2|3|4|5|6|7
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
（8）通讯参数设置 P7 组
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用模式
P7-00
RS485
站号
-
0
0~100
○
所有
P7-01.0~1
RS485
波特率
波特率
06
0~16
○
所有
00：300
01
：
600
02
：
1200
03：2400
04
：
4800
05
：
9600
06：19200
07
：
38400
08
：
57600
09：115200
0A
：
192000
0B：256000
0C：288000
0D
：
384000
0E：512000
0F：576000
10
：
768000
11：1M
12：2M
13
：
3M
14：4M
15：5M
16
：
6M
参数
功能描述
单位
P7-01.2
RS485
停止位
0
：
2
位
2：1 位
停止位
P7-01.3
RS485 校验位
0-无校验
1-
奇校验
2-
偶校验
校验位
P7-02
RS485 通讯协议
1-Modbus Rtu 协议
2-Xnet 总线协议
3-读取 Xnet 总线转矩
-
P7-03
Xnet
同步采样时间
1ms
P7-04
Xnet 从站数据
-
P7-05
Xnet
从站个数
-
P7-06
通信超时重试次数
次
P7-07
总线指令刷新周期
1us
P7-08
位置偏差补偿阈值
-
P7-09
位置偏差补偿次数
-
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
391
P7-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
P7-10
RS232
站号（站号出厂值会根据逆变模块
所在位置在上电后进行一次更改）
-
1
0~100
○
P7-11.0~1
RS232 波特率
00：300
01：600
02：1200
03：2400
04：4800
05：9600
06：19200
07：38400
08：57600
09：115200
0A：192000
0B：256000
0C：288000
0D：384000
0E：512000
0F：576000
10：768000
11：1M
12：2M
13：3M
14：4M
15：5M
16：6M
波特率
09
0~16
○
P7-11.2
RS232 停止位
0：2 位
2：1 位
停止位
2
0~2
○
P7-11.3
RS232
校验位
0
：无校验
1
：奇校验
2
：偶校验
校验位
2
0~2
○
（9）参数 P8 组
P8-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P8-25
面板显示选择
-
0
0~2
▲
所有
（10）全闭环参数 P9 组
P9-XX
名称
默认值
参数范围
生效时机
备注
P9-00.0
全闭环控制模
式开关
0
0~3
√
0：关闭全闭环控制；
1：打开全闭环控制；
2：选择通过 SI 端子方式打开/关闭全闭
环；
3：选择通过 ECAT 总线方式打开/关闭全
闭环；
P9-00.1
光栅尺计数方
向
0
0，1
●
0：直接使用光栅尺计数值
1：光栅尺计数值反转后使用
P9-00.2
光栅尺类型
0
0~2
●
0：AB 相计数器
1：增量式串行通信（暂不支持）
2：绝对式串行通讯（暂不支持）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
392
P9-XX
名称
默认值
参数范围
生效时机
备注
P9-01.0
全闭环控制时
的速度反馈选
择
0
0，1
●
0：使用电机编码器速度；
1：使用光栅尺速度。
P9-01.1
Z 相信号来源
0
0，1
●
0：电机编码器 Z 相
1：光栅尺 Z 相（新回原模式下不支持）
P9-01.2
伺服脉冲输出
0
0，1
●
0：电机编码器 ABZ 输出
1：光栅尺 ABZ 输出
P9-02
电 机 - 负 载 位
置间偏差过大
报警值
100
0~65535
○
以光栅尺分辨率为标准
P9-03
电 机 - 负 载 位
置间偏差清除
设定
0
0~65535
○
0：不清除电机-负载位置差
n：电机累计旋转 n 圈后清除电机-负载位
置偏差
P9-04
电 机 - 负 载 速
度偏差过大报
警值
100
0~65535
○
单位 RPM，为 0 时不报警
P9-05
电机编码器每
圈反馈脉冲数
Low
0
0~9999
●
P9-06*10000+ P9-05 当设定值=0 时，将
编码器分辨率设定为分频分子。
P9-06
电机编码器每
圈反馈脉冲数
High
0
0~9999
●
P9-06*10000+ P9-05
P9-07
光栅尺每圈反
馈脉冲数 Low
0
0~9999
●
P9-08*10000+ P9-07 当设定值=0 时，将
10000 设定为分频分母。
P9-08
光栅尺每圈反
馈 脉 冲 数
High
1
0~9999
●
P9-08*10000+ P9-07
P9-09
全闭环积分时
间常数
500
0~65535
○
单位 0.01ms
附录 1.2 驱动器逆变模块 F 组功能参数
功能代码
说明
F0-00
清除报警
F0-01
恢复出厂
F0-02
清除位置偏差
F1-00
点动
F1-01
试运行
F1-02
电流采样校零
F1-05
面板使能
F1-06
绝对值编码器清除圈数