DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第314页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 10 报警分析 303 当报警发生时 ，给 D0 写入 1 清除报警。（该指 令具体使用方法见 《 XDH/XLH/X G2 系列可编 程控制器用户 手册 [ 高级运动控制 篇 ] 》）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
302
10.3 异常（报警）读取
0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。
FF00h～FFFFh 根据用户可以进行特有的定义，如下述内容。
被定义的值（FF00h～FFFFh）的下位 8bit 如下表表示伺服异常（报警）的报警编号的主码。（不
读取报警编号的辅码。）
另外，报警编号的主码用 16 进制数表示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
现在伺服驱动器发生的报警的编号，通用报警 603F 显示完整错误代码，总
线相关报警显示报警主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生，603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异
常保护），
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3 设定异常）的情况下，显示 A000h。
其次，也可以通过 SDO 读指令读取报警，U1-00 对应对象字典为 0x3100，指令如下：
读取站号为 0 的从站对象字典 0x3100: 00（当前报警代码）中的值到寄存器 D0 中。（该指令
具体使用方法见 XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】）
10.4 异常（报警）清零
异常（报警）可清零的 EtherCAT 关联的保护功能的复位方法
下述方法①②③④无论哪个方法都可进行异常（报警）清零。
另外，EtherCAT 关联以外的保护功能，请参照技术资料基本功能规格篇。
方法①：AL Control 的 bit4（Error Ind Ack）设定为“1”。
此后，6040h（Controlword）的 bit7 通过设定 0→1（发送 Fault reset 命令），异常（报警）清
零完成。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态转化从 Fault 转化到 Switch on disabled。
方法②：通过伺服驱动器自己执行异常（报警）清零（面板 F0-00，上位机软件）。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态从 Fault 迁移到 Switch on disabled。
方法③：伺服驱动器外部报警清零输入（A-CLR）从 OFF 状态到 ON 状态。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态迁移是从 Fault 迁移到 Switch on disabled。
方法④：通过 SDO 写指令清除报警，F0-00 对应对象字典为 0x3000，指令如下：
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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当报警发生时，给 D0 写入 1 清除报警。（该指令具体使用方法见《XDH/XLH/XG2 系列可编
程控制器用户手册[高级运动控制篇]》）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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11. 通讯案例
11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DM6C 伺服 EtherCAT 通讯实例
11.1.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
信捷 PLC 编程工具软件
1
信捷伺服
DM6-4110P0-R
1
网线
JC-CA-3
若干
用于电脑与伺服之间的连接
11.1.2 系统拓扑
DM6C 驱动器 EtherCAT 网口插线遵循下进上出标准，如：主站引出网线接入第一台驱动器 IN
网口，从第一个驱动器网口 OUT 引出网线再接入第二台驱动器 IN 网口，以此类推。