DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第297页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 286 令超过 200 % 来进行 Asr P/PI 模式切换。 2）IP 控制选择 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-03 n.□0□□ 0 ： PI 控制 1 ： IP 控制 0 伺服 bb 重新上电 P1-31 I-P 控制切换 阈值 100 伺服 bb 重新上电 P1-31=0 ，速度 环等同于 PI 控制 ； P1-31=100 ，速 度环等同于 IP 控制 。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
时，返回第一增益。
A
位置
指令+
实际
速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为第
1 增益）：
在上次第 1 增益时，
如果位置指令不为 0，
切换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，
位置指令为 0 的状态
在等待时间 P1-15 内，
保持第 2 增益；
当位置指令为 0，且等
待时间 P1-15 到，若
实际速度的绝对值不
到（等级）[rpm]时，
速度积分时间常数固
定在第 2 速度环积分
时间常数（P1-06），
其他返回到第 1 增益；
若实际速度的绝对值
不到（等级-滞环）
[rpm]时，速度积分也
返回到第 1 速度环积
分时间常数（P1-02）
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换
1）速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.□□□0
0：不使用模式切换
1
：以内部转矩指令为切换条件
2：以速度指令为切换条件
3：以加速度为切换条件
4
：以位置偏差为切换条件
<=22P6：1
Others：0
伺服 bb
即时
n.□□0□
0：清除 0asr 的积分
1：保持速度环积分不变不再累加
1
P1-27
模式切换
-
转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换-速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换-加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换
-
位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
22P6 及以下功率段，默认是开启了 Asr P/PI 模式切换，即 P1-26.0 = 1，且是根据 P1-27 转矩指
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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令超过 200%来进行 Asr P/PI 模式切换。
2）IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.□0□□
0：PI 控制
1：IP 控制
0
伺服 bb
重新上电
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
重新上电
P1-31=0，速度环等同于 PI 控制；P1-31=100，速度环等同于 IP 控制。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.9 增益调整相关
9.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
9.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
9.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49
因机械共振产生的噪音
对策：参考 9.7 振动抑制 按振动处理。