DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第390页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 11 通讯案例 379 PDO 对象数据 可通过“ IO 映射 ”监控实时变化值。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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同步完成后单击“再比较”可查看本地工程和控制器工程各条目同步性，后续修改工程再次同
步时，会详细标注与控制器工程不同的条目。
8）在线控制
“Section0”界面右键变量“X0”，选择“编辑变量值”，将 BOOL 切换到状态“True”，功
能块“MC_Power”生效，伺服使能开启。同样操作变更变量“X1”状态“True”，实现程序
往返运动。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
379
PDO 对象数据可通过“IO 映射”监控实时变化值。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 12 DM6C 整机连接案例
380
12. DM6C 整机连接案例
CAN 组网示意图
DM6C 多合一伺服为双电源供电机型，使用过程需要先接 CAN 通讯网络，然后给 24V 端口和 STO
端口供电，等待整流模块和逆变模块显示“P-OFF”后，再上 380V 电。断电操作需要先关闭 380V
强电，再关闭 24V。整流模块和逆变模块需要连接 CAN 通讯才能正常运行。
需要注意整流模块 CAN 通讯网口必须接下网口，上网口内置终端电阻。逆变模块俯视视角，网口
为上进下出。
目前为了配合双电源形式，逆变模块需要在检测到整流模块“使能”完成后，开启过流和短路保
护的流程。当整流模块关闭“使能”并且母线电压低于 400V 关闭过流和短路保护。以此避免逆
变模块中电流采样处于没上电状态导致误报。
整流模块
上电后面板显示“. . . . . .”的初始化效果，持续时间预计为 6 秒，一秒跳动一个“ . ”整流模块在
该状态时是用来初始化和等待逆变模块完全启动；
然后面板显示“CAN ”的状态，该状态表示 CAN 通讯正在尝试建立连接中，如果一直卡在该
状态说明 CAN 通讯网线处于断线状态。U4-13 此时等于 0；
然后面板显示“CAN--”，该状态表示 CAN 通讯正在通讯中。U4-13 此时等于 1；
然后没有报警状态下，面板后续会显示“P-OFF”表示 CAN 通讯已经连接成功，但 380V 交流电
没有上电。U4-13 此时等于 3；
备注：报警代码优先级最高，发生报警时，面板优先显示报警代码。
逆变模块
上电后面板显示“------”的效果。逆变模块初始化面板显示效果等同于 DS5C2；
初始化完成后，面板显示“CAN ”的等待状态，该状态表示逆变模块正在等待 CAN 通讯中，
如果一直卡在该状态说明 CAN 通讯网线处于断线状态。P7-14 此时等于 0；
然后面板显示“CAN--”，该状态表示 CAN 通讯正在通讯中。P7-14 此时等于 1；
然后没有报警状态下，面板后续会显示“P-OFF”表示 CAN 通讯已经连接成功，但是整流模块没
有使能。P7-14 此时等于 3；
备注：报警代码优先级最高，发生报警时，面板优先显示。