DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第403页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 392 P9-XX 名称 默认值 参数范围 生效时机 备注 P9-01.0 全闭 环 控 制时 的速 度 反 馈选 择 0 0 ， 1 ● 0 ：使用 电机编码器速度； 1 ：使用 光栅尺速度。 P9-01.1 Z 相信号来源 0 0 ， 1 ● 0 ：电机 编码器 Z 相 1 ：光栅 尺 Z 相（新回原模式下 不支持） P9-01.2 伺服脉冲输出 0 0 ， 1 ● 0 ：电机 编码器 AB…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
391
P7-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
P7-10
RS232
站号（站号出厂值会根据逆变模块
所在位置在上电后进行一次更改）
-
1
0~100
○
P7-11.0~1
RS232 波特率
00：300
01：600
02：1200
03：2400
04：4800
05：9600
06：19200
07：38400
08：57600
09：115200
0A：192000
0B：256000
0C：288000
0D：384000
0E：512000
0F：576000
10：768000
11：1M
12：2M
13：3M
14：4M
15：5M
16：6M
波特率
09
0~16
○
P7-11.2
RS232 停止位
0：2 位
2：1 位
停止位
2
0~2
○
P7-11.3
RS232
校验位
0
：无校验
1
：奇校验
2
：偶校验
校验位
2
0~2
○
（9）参数 P8 组
P8-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P8-25
面板显示选择
-
0
0~2
▲
所有
（10）全闭环参数 P9 组
P9-XX
名称
默认值
参数范围
生效时机
备注
P9-00.0
全闭环控制模
式开关
0
0~3
√
0：关闭全闭环控制；
1：打开全闭环控制；
2：选择通过 SI 端子方式打开/关闭全闭
环；
3：选择通过 ECAT 总线方式打开/关闭全
闭环；
P9-00.1
光栅尺计数方
向
0
0，1
●
0：直接使用光栅尺计数值
1：光栅尺计数值反转后使用
P9-00.2
光栅尺类型
0
0~2
●
0：AB 相计数器
1：增量式串行通信（暂不支持）
2：绝对式串行通讯（暂不支持）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
392
P9-XX
名称
默认值
参数范围
生效时机
备注
P9-01.0
全闭环控制时
的速度反馈选
择
0
0，1
●
0：使用电机编码器速度；
1：使用光栅尺速度。
P9-01.1
Z 相信号来源
0
0，1
●
0：电机编码器 Z 相
1：光栅尺 Z 相（新回原模式下不支持）
P9-01.2
伺服脉冲输出
0
0，1
●
0：电机编码器 ABZ 输出
1：光栅尺 ABZ 输出
P9-02
电 机 - 负 载 位
置间偏差过大
报警值
100
0~65535
○
以光栅尺分辨率为标准
P9-03
电 机 - 负 载 位
置间偏差清除
设定
0
0~65535
○
0：不清除电机-负载位置差
n：电机累计旋转 n 圈后清除电机-负载位
置偏差
P9-04
电 机 - 负 载 速
度偏差过大报
警值
100
0~65535
○
单位 RPM，为 0 时不报警
P9-05
电机编码器每
圈反馈脉冲数
Low
0
0~9999
●
P9-06*10000+ P9-05 当设定值=0 时，将
编码器分辨率设定为分频分子。
P9-06
电机编码器每
圈反馈脉冲数
High
0
0~9999
●
P9-06*10000+ P9-05
P9-07
光栅尺每圈反
馈脉冲数 Low
0
0~9999
●
P9-08*10000+ P9-07 当设定值=0 时，将
10000 设定为分频分母。
P9-08
光栅尺每圈反
馈 脉 冲 数
High
1
0~9999
●
P9-08*10000+ P9-07
P9-09
全闭环积分时
间常数
500
0~65535
○
单位 0.01ms
附录 1.2 驱动器逆变模块 F 组功能参数
功能代码
说明
F0-00
清除报警
F0-01
恢复出厂
F0-02
清除位置偏差
F1-00
点动
F1-01
试运行
F1-02
电流采样校零
F1-05
面板使能
F1-06
绝对值编码器清除圈数
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
393
附录 1.3 驱动器逆变模块 U 组监控参数
U0-XX：
监视号
内容
单位
U0-00
伺服电机当前转速
Rpm
U0-01
输入的速度指令
Rpm
U0-02
转矩指令
％额定
U0-03
机械角度
1°
U0-04
电角度
1°
U0-05
母线电压
V
U0-06
IPM温度
0.1℃
U0-07
转矩反馈
%额定
U0-08
脉冲偏差值
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-09
（-32768～32767）*10000
U0-10
编码器反馈值
0000～9999
编码器脉冲
U0-11
（0000～65535）*10000
U0-12
输入指令脉冲数
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-13
（-32768～32767）*10000
U0-14
位置反馈
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-15
（-32768～32767）*10000
U0-18
转矩电流
0.01A
U0-19
模拟量输入V-REF值
0.001V
U0-20
模拟量输入T-REF值
0.001V
U0-21
输入信号状态1
U0-22
输入信号状态2
U0-23
输出信号状态1
U0-24
输出信号状态2
U0-25
输入脉冲频率
（0000～9999）*1
Hz
U0-26
（0000～9999）*10000
U0-41
瞬时输出功率
1W
U0-42
平均输出功率
1W
U0-43
瞬时热功率
1W
U0-44
平均热功率
1W
U0-49
位置前馈
1指令单位
U0-50
速度前馈
rpm
U0-51
转矩前馈
%额定
U0-52
瞬时母线电容功率
1W
U0-53
平均母线电容功率
1W
U0-55
瞬时再生制动放电功率
1W
U0-56
平均再生制动放电功率
1W
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低32位
编码器位置
U0-58
U0-59
绝对值编码器当前位置反馈高32位
编码器位置
U0-60