DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第203页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 192 h = halt ev = enable voltage so = switch on TQ 模式，不 使用 oms bit 。 转矩类 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 6087h 00h T orque slope 转矩斜坡 0.1 % 0~4294967 295 U32 rw RxPDO tq cst …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
191
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子索
引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Bh
-
位置范围限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Bh子索引数
-
2
U8
ro
No
01h
最小位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率设定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示6092h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定Feed值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< TQ控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
192
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
TQ模式，不使用oms bit。
转矩类
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6087h
00h
Torque slope
转矩斜坡
0.1 %
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
tq
cst
设定为了给予倾向转矩指令的参数值。
Cyclic同步转矩模式（cst）只在减速停止时有效。
如果设定为0，内部处理以1操作。
6088h
00h
Torque profile type
转矩规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
tq
为了进行转矩变更，设定使用的转矩Profile类型。
0：直线坡度
1：Not supported
2）TQ 控制模式关联对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
6073h
00h
最大电流
0.1%
0~65535
U16
ro
NO
其他转矩控制共通关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6075h
00h
电机额定电流
1mA
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
mNm
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6078h
00h
当前实际值
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
其他也有模式共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
193
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿箝
位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< tq控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
r
target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled rm = remote
so = switched on rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
0
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）未达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
reserved
-
未使用
13
reserved
-
未使用
3）tq 控制模式的动作
Profile转矩控制模式基于以下的参数，生成转矩指令值。
Target torque转矩给定（6071h）
Torque offset转矩偏移（60B2h）（暂不支持）
Torque slope转矩斜坡（6087h）
动作指令的更新（送信），在伺服使能开启后，请经过约100ms后输入。
作为监测信息，提供6077h（Torque actual value 转矩反馈）等。