DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第260页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 9 伺服增益 的调整 249 9.2 转动惯量推 定 9.2.1 概述 转动惯量推定 是驱动器内部自动 运行 （通过 正转与反转） ， 在运 行中推定负载转动 惯量的功能。 转动惯量 比（负载转动 惯量与电机 转子惯量的比 ）是执行增益 调整的基 准参数，必须 尽量设定 为正确的数值 。 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-07 第一惯量比 200 % 0 ～ 50 000 随时 …
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.1.2 几种调整的区别
调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为：
快速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功
能对应章节。
调整方式
分类
控制参数
刚性
响应性
主要相关的控制参数
自适应
自动适应
P2-01.0=1
中
150ms 级
P2-05 自适应速度环增益
P2-10 自适应速度环积分
P2-11 自适应位置环增益
P2-07 自适应惯量比
P2-08 自适应速度观测器增益
P2-12 自适应稳定最大惯量比
自整定
快速调整
P2-01.0=0
高
10～50ms 级
P0-07 第一惯量比
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数 1
P2-49 模型环增益
自动调整
高
10ms 级
手动调整
高
由参数决定
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9.2 转动惯量推定
9.2.1 概述
转动惯量推定是驱动器内部自动运行（通过正转与反转），在运行中推定负载转动惯量的功能。
转动惯量比（负载转动惯量与电机转子惯量的比）是执行增益调整的基准参数，必须尽量设定
为正确的数值。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-07
第一惯量比
200
%
0～50000
随时
即时
9.2.2 注意事项
无法推定惯量的场合
机械系统只能单方向运行。
惯量推定容易失败的场合
负载转动惯量过大。
运行范围较窄，行程在 0.5 圈以内。
转动惯量在运行过程中变化较大。
机械刚性低，推定惯量时产生振动。
惯量推定注意点
由于在设定的移动范围内两个方向上都可旋转，请确认移动范围或方向；并请确保负载在
安全行程内运行。
若默认参数下推定惯量时运行抖动，表示当前负载惯量过大。在较大负载下也可以将初始
惯量设置为当前的 2 倍左右再次执行。
驱动器惯量比识别上限为 500 倍（参数上限值 50000），若推定出来的惯量比正好是 50000，
表示惯量比已达上限，无法使用，请更换更大转子惯量的电机。
其他注意项
目前不支持惯量切换功能，第二惯量比无效。
9.2.3 操作工具
可推定负载转动惯量的工具有驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件。
操作工具
限制项
驱动器面板
驱动器固件需 4200 及以上版本
XinJeServo 上位机软件
各版本上位机软件均支持
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驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
9.2.4 操作步骤
一、驱动器面板推定惯量步骤
1、参数配置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-15
惯量配置行程
100
0.01 圈
1～300
随时
即时
P2-17
惯量辨识和内部指令自
整定最高速度
0
rpm
0～65535
随时
即时
P2-18
惯量辨识起始惯量比
500
%
1～20000
随时
即时
P2-17 推荐参数为 500rpm 及以上，指令速度过低会导致惯量比辨识不准。
2、惯量辨识执行
惯量辨识前请使用 F1-00 点动功能确认伺服旋转方向，惯量辨识开始时由 INC 或 DEC 决定伺
服运行初始方向！
如果自适应默认参数下伺服抖动，请先切换至自适应大惯量模式（P2-03.3=1），保证伺服基本
的平稳运行后再进行惯量辨识！
伺服处于 bb 状态下进入参数 F0-07 显示：
短按 ENTER 键，开伺服使能，面板显示：
短按 INC 键正向运行或 DEC 键反向运行（只需选择其中一个），显示：
或
此时开始动作，在 P0-05=0 条件下（初始正方向），如果是短按 INC，则先正转再反转；若短
按 DEC 则是先反转再正转。若惯量辨识成功，在正反运行几次后提示负载惯量比并自动写入
P0-07，若惯量辨识错误，会显示出错代码；短按 STA/ESC 键退出面板惯量辨识操作。
面板惯量辨识错误报警
错误代码
含义
可能原因及解决方案
Err-1
电机转矩饱和
① 初 始 惯 量 过 小 ； 在 自 适 应 模 式 下 ， 切 换 至 大 惯 量 模 式
P2-03.3=1；在自整定模式下，惯量辨识起始惯量比 P2-18，调为
当前的 2 倍。
②最高速度过大（P2-17），但建议不要低于 500rpm，指令速度
过低会导致惯量比辨识不准；
③转矩限制过小（P3-28/29）。
Err-2
推 算 惯 量数 值
误差过大
①最高限速过小（P2-17），但建议不要低于 500rpm，指令速度
过低会导致惯量比辨识不准；
②推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小不低于 50
（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准；