DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第187页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 176 电机动作中请 不要变更加减速度 （ * ）。 如果变更加减 速度，电机停止后 请变更 bit4 （ n ew set-point ）从 0->1 。 6083h （ Profile accelera tion 轮廓加速度） 6084h （ Profile decelera tion 轮廓减速度） 60C5h （ Max accelera tion…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
175
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示6092h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定Feed值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< pp控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
abs/rel
Change set immediately
New set-point
r = reserved（未对应） fr = fault reset 故障复位
oms = operation mode specific eo = enable operation 启用操作
特定操作模式 qs = quick stop 快速停止
h = halt 停止 ev = enable voltage 使能电压
so = switch on 打开
bit6-4（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
4
new set-point
0 -> 1
定位动作的启动，设定值更新用触发。
获取新的位置决定任务（607Ah（Target position目标位置）、6081h
（Profile velocity）等）。
5
change set
immediately
0
完成目前正在运行的定位动作。即在运动的过程中，如果改变目
标位置607A，加速度6083，减速度6084，然后发送控制指令不会
按照新的运动参数运行，需要执行完上一次的运动后，再发新的
指令才能执行新的运动。
1
中断现在的定位动作，立刻开始下移定位动作。即在运动的过程
中，改变目标位置607A，加速度6083，减速度6084，然后发送控
制指令，例如更改控制字0x6F（111）→0x7F（127）（相对模式）
或0x2F（47）→0x3F（63）（绝对模式）后，会立刻按照新的运
动参数运行。
6
绝对/相对
0
607Ah（目标位置）作为绝对位置处理。
1
607Ah（目标位置）作为相对位置处理。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
176
电机动作中请不要变更加减速度（*）。
如果变更加减速度，电机停止后请变更bit4（new set-point）从0->1。
6083h（Profile acceleration轮廓加速度）
6084h（Profile deceleration轮廓减速度）
60C5h（Max acceleration最大加速度）
60C6h（Max deceleration最大减速度）
以下的状态下如果执行set-point（bit4（new set-point）由0变更为1），请注意其定
位任务被撤销。
--6081h（Profile速度）= 0下的设定要点。
出现根据halt=1检出减速中驱动禁止的情况，全部的定位任务作废。
起动pp动作，到起动下一次的pp动作（new set-point由0变为1）请保持2ms以上的
时间。
2）pp 控制模式关联对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
控制字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
其他也存在位置控制共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6062h
00h
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6068h
00h
位置到达窗口时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
60F4h
00h
位置偏差
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FAh
00h
内部指令速度
（位置环输出）
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FCh
00h
内部位置指令
pulse
-2147483648 ~
2147483647
I32
ro
TxPDO
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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其他也存在动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能
的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表 示 Touch probe1 的
上升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表 示 Touch probe1 的
下降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表 示 Touch probe2 的
上升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表 示 Touch probe2 的
下降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< pp控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
Following
Error
set- point
acknowledge
Target
Reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
Qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
0
halt=0（通常时）：定位未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：定位完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
set-point
acknowledge
0
new-setpoint为0，并且，执行完当前的目标位置的动作下（执
行中）缓冲区是空的状态
1
新的定位任务用数据放入缓冲区，缓冲区不是空的状态
13
following error
0
60F4h（Following error actual value）
（= 6062h（Position demand value位置指令）– 6064h（Position