DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第392页
DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 381 附录 附录 1. 驱动器参数一览表 附录 1.1 驱动器逆变 模块 P 组功能参数 修改及生效 时机：“○”代表 伺服 OFF 时修改， 立即生效； “√”代表 随时可更改，立即 生效； “●”代表 更改过后需要重新 上电生效； “△”代表 随时可更改，电机未 在旋转时生效。 “▲”代表 随时可修改，需要 重新上电生效。 对于十六进制 设定的参数，在设 定值前加前缀“ n. ”，表示当前…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 12 DM6C 整机连接案例
380
12. DM6C 整机连接案例
CAN 组网示意图
DM6C 多合一伺服为双电源供电机型，使用过程需要先接 CAN 通讯网络，然后给 24V 端口和 STO
端口供电，等待整流模块和逆变模块显示“P-OFF”后，再上 380V 电。断电操作需要先关闭 380V
强电，再关闭 24V。整流模块和逆变模块需要连接 CAN 通讯才能正常运行。
需要注意整流模块 CAN 通讯网口必须接下网口，上网口内置终端电阻。逆变模块俯视视角，网口
为上进下出。
目前为了配合双电源形式，逆变模块需要在检测到整流模块“使能”完成后，开启过流和短路保
护的流程。当整流模块关闭“使能”并且母线电压低于 400V 关闭过流和短路保护。以此避免逆
变模块中电流采样处于没上电状态导致误报。
整流模块
上电后面板显示“. . . . . .”的初始化效果，持续时间预计为 6 秒，一秒跳动一个“ . ”整流模块在
该状态时是用来初始化和等待逆变模块完全启动；
然后面板显示“CAN ”的状态，该状态表示 CAN 通讯正在尝试建立连接中，如果一直卡在该
状态说明 CAN 通讯网线处于断线状态。U4-13 此时等于 0；
然后面板显示“CAN--”，该状态表示 CAN 通讯正在通讯中。U4-13 此时等于 1；
然后没有报警状态下，面板后续会显示“P-OFF”表示 CAN 通讯已经连接成功，但 380V 交流电
没有上电。U4-13 此时等于 3；
备注：报警代码优先级最高，发生报警时，面板优先显示报警代码。
逆变模块
上电后面板显示“------”的效果。逆变模块初始化面板显示效果等同于 DS5C2；
初始化完成后，面板显示“CAN ”的等待状态，该状态表示逆变模块正在等待 CAN 通讯中，
如果一直卡在该状态说明 CAN 通讯网线处于断线状态。P7-14 此时等于 0；
然后面板显示“CAN--”，该状态表示 CAN 通讯正在通讯中。P7-14 此时等于 1；
然后没有报警状态下，面板后续会显示“P-OFF”表示 CAN 通讯已经连接成功，但是整流模块没
有使能。P7-14 此时等于 3；
备注：报警代码优先级最高，发生报警时，面板优先显示。
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
381
附录
附录 1. 驱动器参数一览表
附录 1.1 驱动器逆变模块 P 组功能参数
修改及生效时机：“○”代表伺服 OFF 时修改，立即生效；
“√”代表随时可更改，立即生效；
“●”代表更改过后需要重新上电生效；
“△”代表随时可更改，电机未在旋转时生效。
“▲”代表随时可修改，需要重新上电生效。
对于十六进制设定的参数，在设定值前加前缀“n.”，表示当前设定值为十六进制数。
参数的构成：
（1）参数 P0 组
P0-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-00
驱动器类型
0：普通通用类型
1：EtherCAT 类型
-
1
0～1
○
所有
P0-01
P0-00=0：普通通用类型
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-00=1：EtherCAT 类型
1：轮廓位置控制模式（PP）
3：轮廓速度控制模式（PV）
4：轮廓转矩控制模式（TQ）
6：原点回归模式（HM）
8：周期同步位置控制模式（CSP）
9：周期同步速度控制模式（CSV）
10：周期同步扭矩控制模式（CST）
-
0
1～10
○
所有
P0-02
控制模式 2（描述同上）
当/C-SEL 信号有效时，伺服系统
将切换到 P0-02 所选择的模式运
行
-
0
1～10
○
所有
P0-03
使能模式：
0：不使能
1：IO /SON 输入信号
2：软件使能（面板/Modbus）面
板 F1-05 写入 1；Modbus 向 0x2105
寄存器写入 1。写入 0 取消使能
-
3
0~3
○
所有
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
382
P0-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
3：总线使能
P0-04
刚性等级
-
13
0~41
△
所有
P0-05
旋转方向选择
-
0
0~1
●
所有
P0-07
第一惯量比
1%
200
0~50000
√
所有
P0-09.
0
输入脉冲指令正方向
0：正向脉冲计数
1：反向脉冲计数
-
0
0~1
●
6、7
P0-09.
2
输入脉冲指令滤波时间
-
F
0~F
●
6、7
P0-09.
3
输入脉冲指令滤波预分配
-
0
0~7
●
6、7
P-10.0
xxx□
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
-
2
0~2
○
6、7
P0-11
设定每圈脉冲数低位×1
-
0
0~9999
○
5、6
P0-12
设定每圈脉冲数高位×10000
-
0
0~65535
○
5、6
P0-13
电子齿轮分子
-
1
1~65535
√
5、6
P0-14
电子齿轮分母
-
1
1~65535
○
5、6
P0-15
速度模式额定转速对应的脉冲频
率
100Hz
1000
0~10000
○
7
P0-16
速度指令脉冲滤波时间
0.01ms
100
0~10000
○
7
P0-23
脉冲偏差限值
0.01 圈
2000
0~65535
√
5、6
P0-24
0
：累计放电时间
1
：平均功率模式
1
2
：平均功率模式
2
-
0
0~1
○
所有
P0-25
放电电阻功率值
W
与驱动器
功率有关
0~65535
○
所有
P0-26
放电电阻电阻值
Ω
1~500
○
所有
P0-27
伺服关使能停机模式
0：自由停止，停止后保持自由运
行状态
2：减速停止，停止后保持自由运
行状态
-
0
0~5
○
所有
P0-28
伺服超程停止模式（P0-28.0）
0：减速停止 1
1：惯性停止
2：减速停止 2
3：报警停止
超程报警屏蔽开关（P0-28.1）
0：不屏蔽超程报警
1：屏蔽超程报警
-
0
0~3
○
所有
EC 总线超程停止模式（P0-28.0）
0：直接报警，使用伺服的减速停
机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
-
0
0~3
○
1|3|4|8|9
|10
P0-29
伺服报警停止模式
0：惯性运行停止
2：减速运行停止
-
0
0、2
○
所有
P0-30
停止超时时间
1ms
20000
0~65535
○
所有
P0-31
减速停止时间
1ms
25
0~5000
○
所有
P0-33
电机代码设定
-
0~65535
●
所有
P0-53
自动读取电机参数报警屏蔽开关
0：对报警不屏蔽
1：屏蔽未读到有效电机参数报警
-
0
0/1
●
所有
P0-55
开环旋转速度
-
0
-6000~6
000
○
所有