DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第393页

DM6C 系列 伺服驱动器用户手册 附录 382 P0-XX 功能描述 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 模式 3 ：总线使能 P0-04 刚性等级 - 13 0~41 △ 所有 P0-05 旋转方向选择 - 0 0~1 ● 所有 P0-07 第一惯量比 1% 200 0~50000 √ 所有 P0-09. 0 输入脉冲指令 正方向 0 ：正向脉冲计数 1 ：反向脉冲计数 - 0 0~1 ● 6 、 7 P0-09. 2 输入…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
381
附录
附录 1. 驱动器参数一览表
附录 1.1 驱动器逆变模块 P 组功能参数
修改及生效时机：“○”代表伺服 OFF 时修改，立即生效；
“√”代表随时可更改，立即生效；
“●”代表更改过后需要重新上电生效；
“△”代表随时可更改，电机未在旋转时生效。
“▲”代表随时可修改，需要重新上电生效。
对于十六进制设定的参数，在设定值前加前缀“n.”，表示当前设定值为十六进制数。
参数的构成：
（1）参数 P0 组
P0-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-00
驱动器类型
0：普通通用类型
1：EtherCAT 类型
-
1
0～1
○
所有
P0-01
P0-00=0：普通通用类型
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-00=1：EtherCAT 类型
1：轮廓位置控制模式（PP）
3：轮廓速度控制模式（PV）
4：轮廓转矩控制模式（TQ）
6：原点回归模式（HM）
8：周期同步位置控制模式（CSP）
9：周期同步速度控制模式（CSV）
10：周期同步扭矩控制模式（CST）
-
0
1～10
○
所有
P0-02
控制模式 2（描述同上）
当/C-SEL 信号有效时，伺服系统
将切换到 P0-02 所选择的模式运
行
-
0
1～10
○
所有
P0-03
使能模式：
0：不使能
1：IO /SON 输入信号
2：软件使能（面板/Modbus）面
板 F1-05 写入 1；Modbus 向 0x2105
寄存器写入 1。写入 0 取消使能
-
3
0~3
○
所有
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
382
P0-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
3：总线使能
P0-04
刚性等级
-
13
0~41
△
所有
P0-05
旋转方向选择
-
0
0~1
●
所有
P0-07
第一惯量比
1%
200
0~50000
√
所有
P0-09.
0
输入脉冲指令正方向
0：正向脉冲计数
1：反向脉冲计数
-
0
0~1
●
6、7
P0-09.
2
输入脉冲指令滤波时间
-
F
0~F
●
6、7
P0-09.
3
输入脉冲指令滤波预分配
-
0
0~7
●
6、7
P-10.0
xxx□
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
-
2
0~2
○
6、7
P0-11
设定每圈脉冲数低位×1
-
0
0~9999
○
5、6
P0-12
设定每圈脉冲数高位×10000
-
0
0~65535
○
5、6
P0-13
电子齿轮分子
-
1
1~65535
√
5、6
P0-14
电子齿轮分母
-
1
1~65535
○
5、6
P0-15
速度模式额定转速对应的脉冲频
率
100Hz
1000
0~10000
○
7
P0-16
速度指令脉冲滤波时间
0.01ms
100
0~10000
○
7
P0-23
脉冲偏差限值
0.01 圈
2000
0~65535
√
5、6
P0-24
0
：累计放电时间
1
：平均功率模式
1
2
：平均功率模式
2
-
0
0~1
○
所有
P0-25
放电电阻功率值
W
与驱动器
功率有关
0~65535
○
所有
P0-26
放电电阻电阻值
Ω
1~500
○
所有
P0-27
伺服关使能停机模式
0：自由停止，停止后保持自由运
行状态
2：减速停止，停止后保持自由运
行状态
-
0
0~5
○
所有
P0-28
伺服超程停止模式（P0-28.0）
0：减速停止 1
1：惯性停止
2：减速停止 2
3：报警停止
超程报警屏蔽开关（P0-28.1）
0：不屏蔽超程报警
1：屏蔽超程报警
-
0
0~3
○
所有
EC 总线超程停止模式（P0-28.0）
0：直接报警，使用伺服的减速停
机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
-
0
0~3
○
1|3|4|8|9
|10
P0-29
伺服报警停止模式
0：惯性运行停止
2：减速运行停止
-
0
0、2
○
所有
P0-30
停止超时时间
1ms
20000
0~65535
○
所有
P0-31
减速停止时间
1ms
25
0~5000
○
所有
P0-33
电机代码设定
-
0~65535
●
所有
P0-53
自动读取电机参数报警屏蔽开关
0：对报警不屏蔽
1：屏蔽未读到有效电机参数报警
-
0
0/1
●
所有
P0-55
开环旋转速度
-
0
-6000~6
000
○
所有
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 附录
383
P0-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-56
编码器通讯尝试次数
-
10
1~65535
○
所有
P0-68.
0~P0-6
8.1
xx□□
编码数据更新时序连续出错报警
次数
0x05
0x01~
0xFF
●
所有
P0-68.
2~P0-6
8.3
□□xx
E-241 报警滤波次数
-
0
0~0xFF
●
所有
P0-69
风扇开关（
P0-69.0
）
0
：温度大于
45℃
开风扇，小于
42℃
关风扇（滞环
3℃
）
1
：使能后开风扇，关使能就关风
扇
大电机热电偶断线报警屏蔽开关
（
P0-69.1
）
0
：不屏蔽热电偶断线报警
1：屏蔽热电偶断线报警
-
1
0/1
√
所有
P0-70
脉冲指令偏差限值
0.01 圈
200
0~65535
√
8
P0-74
堵转报警时间
1ms
0
0-65535
√
所有
P0-75
堵转报警速度
1rpm
50
5~9999
√
所有
P0-79
绝对值编码器电池欠压报警开关
0：作为绝对值编码器使用
1：作为增量式编码器使用
2：作为绝对值编码器使用，忽略
多圈溢出报警
-
1
0~2
●
所有
P0-80
电机热功率保护方式
0：电流保护
1：平均热功率保护
2：模拟热功率保护
-
2
0~2
●
所有
P0-92
～
P0-93
32 位电子齿轮比分子
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-92*1 + P0-93 *10000
-
1
1~9999
○（模
式 5）
√（模
式 6）
5、6
1
1~65535
P0-94
～
P0-95
32 位电子齿轮比分母
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-94*1 + P0-95 *10000
-
1
1~9999
○（模
式 5）
√（模
式 6）
5、6
1
1~65535
（2）参数 P1 组
P1-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
300
10~20000
√
所有
P1-01
第一速度环积分时间常数
0.01ms
2653
15~51200
√
所有
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
480
10~20000
√
所有
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5|6|7
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5|6|7
P1-14
增益切换模式设置
-
0
0~0x00A2
√
所有
P1-15
增益切换等待时间
ms
5
0~1000
√
所有
P1-16
增益切换等级阈值
-
50
0~20000
√
所有
P1-17
增益切换等级滞环
-
30
0~20000
√
所有
P1-18
位置环增益切换时间
ms
3
0~1000
√
所有
P1-22
速度指令滤波器选择
-
0
0~1
○
3|4|7