DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第238页

DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 227 索引 子 索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op- mode 表示设备名称 。 1009h 00h Manufacture r Hardware version - - ro TxPDO All 表示硬件版本 。 1018h 00h Number of en tries 0~255 U8 ro TxPDO All 表示此对象的 子索引数。值固定 为 04…

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DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
226
索引
子索引
名称
1C33h
-
Sync manager 3 synchronization 同步管理通道3
00h
Number of sub-objects 条目数量
01h
Sync mode 同步模式
02h
Cycle time 周期
03h
Shift time 偏移时间
04h
Sync modes supported 设定支持的同步类型
05h
Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值
06h
Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时
间
08h
Command（不支持）
09h
Delay time（不支持）
0Ah
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设
定。 DC SYNC0以外时，设定为0
0Bh
Cycle time too small（不支持）
0Ch
SM-event missed（不支持）
0Dh
Shift time too short（不支持）
0Eh
RxPDO toggle failed（不支持）
20h
Sync error 同步错误
8.2.2 设备信息
本节对设备信息进行说明。
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
1000h
00h
Divece type
0~4294967295
U32
ro
NO
All
表示设备类别。如果是伺服驱动器，值固定为04020192h。
1001h
00h
error register
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code定义的报警发生*1）
5
不支持
6
保留
7
AL status code未定义的报警发生*2）
*1）所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、E-810～
7、E-850～7。
*2）所谓“AL status code未定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-880～7和
EtherCAT通信关联以外的异常。
1008h
00h
Manufacturer Device 名称
-
-
ro
TxPDO
All
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
227
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
表示设备名称。
1009h
00h
Manufacturer Hardware version
-
-
ro
TxPDO
All
表示硬件版本。
1018h
00h
Number of entries
0~255
U8
ro
TxPDO
All
表示此对象的子索引数。值固定为04h。
01h
vendor ID
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示EtherCAT的制造商ID。值固定为00000556h。
02h
product code
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示表示产品代码。值为10305080h。
03h
Revision umber
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示产品版本号。
04h
Divece type
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示产品序列号。值为00000000h。
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h）
各SyncManager分配到如何的动作模式，通过1C00h的对象来设定。
对于伺服驱动器来说值是固定的。
索引
子索
引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
1C00h
00h
Number of used sync manager channels
0~255
U8
ro
TxPDO
All
表示此对象的子索引数。值固定为04h。
01h
Communication type sync manager 0
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 0的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为Sync Manager0使用Mailbox收信，所以值固定为1。
02h
Communication type sync manager 1
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 1的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为Sync Manager1使用Mailbox发信，所以值固定为2。
03h
Communication type sync manager 2
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 2的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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索引
子索
引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
因为Sync Manager2使用Process data output（RxPDO），所以值固定为3固定。
04h
Communication type sync manager 3
0~4
U8
ro
TxPDO
All
设定Sync Manager 3的用途。
0：未使用
1：Mailbox收信（主站→从站）
2：Mailbox发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为Sync Manager2使用Process data output（RxPDO），所以值固定为4固定。
8.2.4 PDO 映射
1）PDO 分配对象（1C12h～1C13h）
SyncManager分配怎样的PDO映射用的表，通过1C12h到1C13h的对象设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1C12h
00h
Number of assigned PDOs
0~4
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。
01h
Assigned RxPDO 1
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的RxPDO映射对象。
02h
Assigned RxPDO 2
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的RxPDO映射对象。
03h
Assigned RxPDO 3
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的RxPDO映射对象。
04h
Assigned RxPDO 4
1600~1603
U16
rw
NO
All
指定使用的RxPDO映射对象。
1C13h
00h
Number of assigned PDOs
0~4
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。值固定为04h。
01h
Assigned TxPDO 1
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的TxPDO映射对象。
02h
Assigned TxPDO 2
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的TxPDO映射对象。
03h
Assigned TxPDO 3
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的TxPDO映射对象。
04h
Assigned TxPDO 4
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的TxPDO映射对象。
1C12h、1C13h的Sub索引01h-04h只有在ESM状态PreOP并且Sub索引00h=0的时候可以变更设定。
除此之外的状态是返回端口代码（06010003h）。
设定变更后，设定使用Sub索引00h的Sub索引数，通过转换ESM状态到SafeOP反映PDO分配对象
设定。