DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第226页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 7 EtherCA T 总线控制模式 215 3）超 程状态 P0-28 设为 1 （报 警减速停止） （ 1 ）初 始运动方向 向左，触发 超程信 号没有发生 越位 情况 1 ：没有触 碰正向限位开关 初始移动方向 为左， 触碰到反 向限位开关上升沿 ， 面板显示由 RUN 变为 NOT ， 触发反向超程 减 速停止，轴停在反 向限位开关上，伺服会报 E-260 。必须清除 报警，使轴正向运动，触碰…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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上述是电子齿轮比1：1、无极性反转时的情况。
Home offset definition
Home position：索引pulse的位置（原点位置）
Zero position：增量式系统时＝0（电源投入时的位置，或者从在hm检出索引 pulse的位置减去Home
offset的位置）
绝对式系统时＝绝对式编码器的零点位置。
7.9.7 总线模式下的超程功能
参数
含义
出厂
设定
单位
设定
范围
修改
生效
P0-28.0
0：直接报警，使用伺服的减速停机方式；
1：按 605Ah 方式减速停机后报警；
2：不使用超程
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|10
1）禁止状态
情况1：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消
反向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况2：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消正
向限位信号，面板会恢复到之前的状态。
情况3：伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺
服会报E-261。如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信
号，面板会显示另一个限位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。
2）正常运动状态
（1）初始运动方向向左
初始移动方向为左，触碰到正向限位开关，伺服会报 E-261。如果先取消正向限位开关，后清
除报警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使能状态，
但面板还显示 POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除正向
超程禁止。
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3）超程状态
P0-28 设为 1（报警减速停止）
（1）初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况 1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超程减
速停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触碰到反向
限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 2：在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超程减
速停止。在轴没停下来之前，触碰到了正向限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向限位开关，
才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板
显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
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情况 3：在轴停在负向限位开关上，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超程减
速停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260，此时触碰到了正向限位开关，伺服会报
E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，
触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超程禁止。
情况 4：在轴向正向运动时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由 RUN 变为 NOT，触发反向超程减
速停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报 E-260，清除报警使轴正向运动后，触碰到了正向
限位开关，伺服会报 E-261，必须取消正向限位开关，才将 E-261 报警清除，否则报警不能清楚，
继续使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由 NOT 变为 RUN，解除反向超
程禁止。