DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第102页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 91 参数 名称 设定范围 单位 意义 设定 时间 生效 时间 出厂 默认 P9-20 定量脉冲个 数高位 -9999~9 999 - 定量脉冲个数 高位 伺服 OFF 伺服 ON 0 P9-21 新老回原点 功能选择 0 、 1 - P9-21=0 ：老 回原点功能 P9-21=1 ：新 回原点功能 伺服 OFF 重新 上电 0 P9-22 新回原点结 束滤波时间 5…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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2）参数设置
参数
名称
设定
范围
意义
设定时间
生效
时间
出厂
默认
P9-11.0
Z 相个数
0~F
P9-11.0=0：不找 Z 相
P9-11.0=1：找 1 个 Z 相
P9-11.0=2：找 2 个 Z 相
以此类推
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.1
回原点触
发方式
0~2
P9-11.1=0：禁止触发回原点
P9-11.1=1：通过 SI 端子（P5-28）触
发回原点
P9-11.1=2：上电第一次使能后立即启
动回原点
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.2
回原点模
式
0~7
P9-11.2=0：回原点模式 0
P9-11.2=1：回原点模式 1
P9-11.2=2：回原点模式 2
以此类推
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.3
遇到超程
信号时的
减速方式
0、1
P9-11.3=0：按照 P9-14 设定的加减速
时间减速
P9-11.3=1：立即减速
伺服 OFF
伺服
ON
0
P9-11.0 最多能设定 15 个 Z 相。P9-11.1=0 就相当于回原点功能无法使用，该参数可
理解为回原点功能的使能位。回原点模式 1、3、5、7 分别是回原点模式 0、2、4、
6 的相反情况。
参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-12
回原点高速
速度
0~3000
rpm
回原点速度高速，寻找减速点
以及执行机械偏移量
伺服
OFF
伺服
ON
200
P9-13
回原点低速
速度
0~1000
rpm
回原点速度低速，寻找原点。
该低速速度应低到不会在停止
时造成机械冲击
伺服
OFF
伺服
ON
20
P9-14
回原点加减
速时间
0~1000
ms
这里的加减速时间指的是 0 至
1000rpm 所需的时间
伺服
OFF
伺服
ON
1000
P9-15
回原点所允
许的最长时
间
0~12000
10ms
整个回原点过程所用时间超过
该参数设定时间就会报警，当
P9-15=0 时，屏蔽回原点超时报
警
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-16
触停式回原
点转速阈值
0~1000
rpm
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
伺服
OFF
伺服
ON
2
P9-17
触停式回原
点转矩阈值
0~300%
%
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
百分比的基值是额定转矩
伺服
OFF
伺服
ON
100
%
P9-18
触停式回原
点时间阈值
10~1500
ms
该参数仅适用于回原点模式 6
和 7
伺服
OFF
伺服
ON
500
P9-19
定量脉冲个
数低位
-9999~9999
-
定量脉冲个数低位
伺服
OFF
伺服
ON
0
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-20
定量脉冲个
数高位
-9999~9999
-
定量脉冲个数高位
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-21
新老回原点
功能选择
0、1
-
P9-21=0：老回原点功能
P9-21=1：新回原点功能
伺服
OFF
重新
上电
0
P9-22
新回原点结
束滤波时间
50~10000
ms
当回原点即将结束时，需要此
滤波时间，等待电机完全停止
后才完全退出回原点模式。经
过此滤波时间后才会输出回原
点完成信号。
伺服
OFF
伺服
ON
500
实际的机械偏移量=P9-19 + P9-20×10000，P9-19 与 P9-20 需要同符号（同为正数或
者同为负数）。这里的机械偏移量就是回原点后伺服的绝对位置。
参数
名称
设定
范围
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P5-22
正向超程信号
POT
0~ffff
回原点模式中的正向限位信号
运行
设定
立即
生效
1
P5-23
反向超程信号
NOT
0~ffff
回原点模式中的反向限位信号
运行
设定
立即
生效
2
P5-54
回原点完成信
号
0~ffff
当回原点动作和状态全部完成后就会
输出回原点完成信号。即使回原点结
束后执行其他模式，回原点完成信号
也不会消失。当再次启动回原点时，
回原点完成信号会消失
运行
设定
立即
生效
0
P5-64
原点开关信号
0~ffff
回原点过程需要用到原点开关信号
运行
设定
立即
生效
0
P5-28
SI 端子启动正
向回原点
0~ffff
当 P9-11.1=1 时，P5-28 分配 SI 端子
后，可以用端子触发正向回原点
运行
设定
立即
生效
0
3）新回原点模式选择
使用新回原点功能，先将P9-21=1，再设置超程开关（POT/NOT）还有原点开关，如果使用机械
偏移量（设置了P9-19、P9-20），请将偏移量设置在行程范围内，以保证原点复归过程中不会撞
坏机械设备！
Z相个数（P9-11.0）和机械偏移量（P9-19、P9-20）可以同时有效，如果设置了Z相个数（P9-11.0）
和机械偏移量（P9-19、P9-20）也都不为0，那么伺服先找Z相个数（P9-11.0），再执行机械偏移
量（P9-19、P9-20）；如果Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0，那么伺
服不找Z相而是执行机械偏移量（P9-19、P9-20）；如果Z相个数不为0但机械偏移量为0，那么伺
服就会找Z相（P9-11.0）而不执行机械偏移量。
总共有8种回原点模式，如下：
（1）正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机Z信号（P9-11.2=0）
（2）反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机Z信号（P9-11.2=1）
（3）正向回零，减速点、原点为电机Z信号（P9-11.2=2）
（4）反向回零，减速点、原点为电机Z信号（P9-11.2=3）
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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（5）正向回零，减速点为正向超程开关，原点为正向超程开关或电机Z信号（P9-11.2=4）
（6）反向回零，减速点为反向超程开关，原点为反向超程开关或电机Z信号（P9-11.2=5）
（7）正向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机Z信号（P9-11.2=6）
（8）反向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机Z信号（P9-11.2=7）
下面对每一种回原点模式作详细解析：
（一）回原点模式 0——正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=0）
使用该模式，需要接POT、NOT、原点开关。
1）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64分配的信号端子，0-无效，1-有效），
全过程未触发正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点（原点）信号，直至遇到减
速点（原点）信号的上升沿，按照P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速至-P9-13（回原点低
速速度）后，伺服电机以P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向搜索减速点（原点）信号下降
沿，遇到减速点（原点）信号下降沿则反向，并以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点
（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
在以P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向
（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量
脉冲(P9-19、P9-20)，之后电机停机。