DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第90页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 5 基 本 功 能 的 设 定 79 5.6 STO 安全 转矩关断 5.6.1 STO 功能概述 STO （ Safe T orque Off ）功能 ：安全转矩关 断，指通 过硬件切断电机电流的安全 功能。 STO 安全 功能端子（ CN5 ）采 用双回路设计，有两 个安全信号输入通道 STO1 和 ST O2 ，任一端子触发均 会进入 STO 状态，通过独立的回路来阻止控制电机电流的功率模块输出…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.5.4 全闭环功能关联参数
1、全闭环控制时的速度反馈选择以及伺服脉冲输出方式
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P9-01
-
n.0000
全部
伺服 bb
重新上电
参数设置
功能含义
出厂设定
设定意义
n. □xxx
无意义
n.x□xx
全闭环控制伺服脉冲输出信号来源
0
0：电机编码器 ABZ 输出
1：光栅尺 ABZ 输出
n.xx□x
全闭环控制回零过程 Z 相信号来源
0
0：电机编码器 Z 相
1：光栅尺 Z 相
n.xxx□
全闭环控制时的速度反馈选择
0
0：使用电机编码器速度
1：使用光栅尺速度
全闭环控制时 P9-01.0 通常设定为“使用电机编码器速度（P9-01.0 = 0）”。仅连接直接驱动伺
服电机和高分辨率光栅尺时，设定为“使用光栅尺速度（P9-01.0= 1）”。
2、全闭环模式下的监控参数
全闭环模式下，原控制环中的电机编码器数据均被光栅尺反馈位置数据代替（电流环及机械角
反馈相关除外）。
参数
含义
数据
U4-11
光栅尺原始数据
U4-12*10000+ U4-11
U4-12
U4-13
光栅尺 Z 相个数
-
U4-14
光栅尺反馈数据
U4-15*10000+ U4-14
U4-15
3、全闭环控制的采样通道
启用光栅尺功能，位置控制模式下的位置控制信息来源为光栅尺反馈位置数据。启用光栅尺速
度反馈时，电机编码器反馈速度信息也将被光栅尺反馈速度数据代替。即同样通道采样得到的
为光栅尺反馈信息。
采样通道
采样功能
1950
光栅尺原始位置信息；
1951
光栅尺差分位置反馈(光栅尺分辨率)
0953
光栅尺差分位置反馈（电机编码器分辨率）
0954
光栅尺速度反馈
0955
光栅尺分辨率下电机编码器位置反馈与光栅尺位置反馈差分值之间的误差
3961
光栅尺与电机编码器位置反馈偏差累计值
4960
光栅尺位置反馈总数
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5.6 STO 安全转矩关断
5.6.1 STO 功能概述
STO（Safe Torque Off）功能：安全转矩关断，指通过硬件切断电机电流的安全功能。STO 安全
功能端子（CN5）采用双回路设计，有两个安全信号输入通道 STO1 和 STO2，任一端子触发均
会进入 STO 状态，通过独立的回路来阻止控制电机电流的功率模块输出 PWM 控制信号，从而
切断电机电流，使电机达到无扭力状态。
5.6.2 STO 接线示意图
5.6.3 STO 相关参数设置
参数
参数名称
单位
范围
生效时机
功能说明
默认
P0-88
STO 同步检测配置
100us
0-1000
立即
STO 不同步报警检测时间
60
P0-89.0~1
STO 缓冲电路异常报
警检测滤波
100us
0-255
立即
STO 缓冲电路异常报警检测
滤波时间
32
P0-89.2~3
STO 输入检测滤波
100us
10-30
立即
STO 输入检测滤波
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5.6.4 STO 工作原理
STO 触发
STO1 和 STO2 端子输入信号必须都处于高电平的有效状态时，驱动器才能正常工作。状态说明
如下表：
STO1 输入
STO2 输入
EDM 输出状态
PWM 控制信号
H
H
无输出
正常
H
L
无输出
禁止
L
H
无输出
禁止
L
L
有输出
禁止
当 STO1、STO2 中任意一个为低电平时，伺服进入 STO 状态，此时：
① PWM 控制信号禁止；
② 伺服按照 P0-29 报警停机方式中的关使能停机方式停机；
③ 伺服/S-RDY 信号输出为 0；
④ 面板显示 Sto。
当 STO1、STO2 状态不一致且时间超过 P0-88 设定时间，报警 E-340：STO 状态不同步。为 0
时屏蔽报警。
当发生以下任意情况：
STO1 STO2 输入为高电平，MCU 使能与 PWM 使能电平不一致；
STO1 或 STO2 为低电平，同时 PWM_EN 为低电平。
时间超过 P0-89.0~1 设定报警 E-342：STO 输入缓冲回路异常。为 0 时屏蔽报警。
STO1、STO2 引脚确保不响应低于 1ms 的脉冲，确保响应高于 P0-89.2~3 设定的脉冲。
STO 状态下发生报警，面板显示报警信息，但是此时伺服仍处于 STO 状态，抱闸配置按照 STO
状态配置。
STO 解除
当 STO1、STO2 端子均为高电平且使能信号处于不使能状态下时，STO 状态解除，伺服准备就绪
输出信号/S-RDY 按照P5-70 配置输出，抱闸按照使能信号/S-ON 的有效性输出。
5.6.5 STO 功能注意事项
STO 功能启动后，电机安全进入无扭矩状态，伺服驱动器对电机将不再有控制力，因此，在使
用 STO 功能前，请评估 STO 功能启用后仍然存在的危险性：
在 STO 功能启用后，伺服将无法保证电机因外力影响而移动，如垂直轴；
STO 功能不能切断伺服单元的电源，驱动器的强电部分依然是带电的，因此仍存在触电或
由电产生的其它风险，在进行伺服单元的维护时，请务必切断伺服单元电源等装置；
请使用外部 24V 开关电源给功能端子 CN5 供电提供 STO 信号输入，外部供电电压范围：
23V~24.5V，0.5A 以内。
如果使用 STO 功能停止正在运行的伺服，则电机会逐渐停止。若不可接受，则系统应使用正确
的停止模式，而不使用 STO 功能停止。