DM6C系列伺服驱动器用户手册（SM6 01 20260309 1.3）-2026.04.08.pdf - 第253页
DM6C 系列伺服 驱动器用户手册 8 对象字典详细 说明 242 Command bits of t he controlword PDS转换 bit7 bit3 bit2 bit1 bit0 Fault reset Enable operati on quick stop Enable voltage Switch on Shutdown 0 - 1 1 0 2 ， 6 ， 8 Switch on 0 0 1 1 1 3 Switc…
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
241
PDS转化
事件
动作
接收Quick stop指令的情况。
ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁
移到Init的情况。
8
Shutdown
电源是ON的状态下，接收Shutdown指令
的情况。
驱动功能无效
9
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
驱动功能无效
10
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁
移到Init的情况。
无特别。
11
Quick stop
接收Quick stop指令的情况。
执行Quick stop功能。
12
Disable voltage
Quick stop选择代码是1，2，3的设定值
时，且Quick stop动作完成的情况。
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值
时 ， 且 Quick stop 动 作 完 成 后 ， 接 收
Disable voltage指令的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
驱动功能变为无效。
13
Error occurs
异常检出的情况。
执行Fault reaction功能。
14
Auto skip 2
异常检出减速处理完成后，自动迁移。
驱动功能无效
15
Fault reset
异常发生因素解除后，接收Fault reset指
令的情况。
Fault因素不存在情况，执行
Fault状态的复位。
16
Enable operation
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值
时，接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效化。
8.4.3 控制字（6040h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
oms
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
R
eo
qs
ev
so
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
242
Command
bits of the controlword
PDS转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
Fault
reset
Enable
operation
quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on + Enable
operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，
12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0->1
-
-
-
-
13
quick stop指令的bit逻辑在0下有效。
请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit8（halt）：1时，通过605Dh（Halt选择代码）执行电机减速暂停。
暂停后，必须关闭使能重新开始动作。
bit9,6-4（operation mode specific）：
以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章
节）
Op-mode
Bit9
Bit6
Bit5
Bit4
pp
change on set-point
absolute /elative
change set immediately
new set-point
pv
-
-
-
-
tq
-
-
-
-
hm
-
-
-
start homing
csp
-
-
-
-
csv
-
-
-
-
cst
-
-
-
-
8.4.4 状态字（6041h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
DM6C 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
243
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）：根
据此Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。
StatusWord
PDS State
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on
初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on
初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on
伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled
伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active
立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active
异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault
异常（报警）状态
bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。
bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。
请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit7（warning）：1的情况下，表示警告正在发生。警告时PDS状态不变，电机也继续动作。
bit9（remote）：0（local）的情况下，表示6040（Controlword）无法处理的状态。1（remote）的
情况下，表示6040（Controlword）处于可处理的状态。ESM状态是转换到PreOP以上时变为1。
bit13,12,10（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照
各控制模式的关联对象的章节）
Op-mode
bit13
bit12
Bit10
pp
following error
set-point acknowledge
target reached
pv
-
speed
target reached
tq
-
-
target reached
hm
homing error
homing attained
target reached
csp
following error
drive follows command value
-
csv
-
drive follows command value
-
cst
-
drive follows command value
-
bit11（internal limit active）：内部限制的主要原因是位置偏差超过P5-00定位完成宽度阈值
bit15,14（reserved）：此bit未使用（0固定）。